[发明专利]一种用于假肢手的快速反射抓取的微驱动机构

摘要

一种用于假肢手的快速反射抓取的微驱动机构，它涉及一种用于假肢手或仿人手指装置上的，实现人手快速反射抓取功能的微驱动结构。本发明所述的微驱动结构由微驱动器和柔性放大装置组成，微驱动器采用由形状记忆合金、超磁致伸缩材料、压电陶瓷或者静电等特殊功能材料制成，通电后具有快速伸缩功能；微驱动快速反射机构中的柔性放大机构可以对微驱动器输出的力进行一定倍数的减小，位移进行相应倍数的放大，以达到输出力适中的目的。当传感器检测到手中被抓物体具有滑动趋势时，微驱动器动作，配合由假肢手驱动系统的主运动结构实现对物体的快速稳定抓取，解决了已有假肢手或仿人手指存在的抓取不稳定等问题。该结构简单可造、可输出力大，可以作为一个独立的结构安装在仿人手指装置的各个指节，特别适合应用在各种仿人假肢手上。

主权项

一种用于假肢手的快速反射抓取的微驱动机构，微驱动快速反射机构(6)由固定基座(1)、微驱动器(2)、柔性放大机构(3)、滑觉传感器(4)以及柔性端面(5)组成，其特征在于：所述的微驱动快速反射机构中，固定基座(1)与假肢手指(7)固定连接，微驱动器(2)安装在固定基座(1)中，通过柔性放大机构(3)，将力与位移输出到柔性端面(5)上；所述的滑觉传感器(4)安装在固定基座(1)上，用于检测到柔性端面(5)与安装固定基座(1)之间是否有微小位移，若检测到相对滑动，则快速启动微驱动器(2)到工作状态；所述的微驱动器(2)采用由形状记忆合金、超磁致伸缩材料或者压电陶瓷特殊功能材料制成，具有通电快速反应、输出一定的力与位移的功能。