[发明专利]一种用于假肢手的快速反射抓取的微驱动机构

权利要求书

1.一种用于假肢手的快速反射抓取的微驱动机构，微驱动快速反射机构(6)由固定基座(1)、微驱动器(2)、柔性放大机构(3)、滑觉传感器(4)以及柔性端面(5)组成，其特征在于：

所述的微驱动快速反射机构中，固定基座(1)与假肢手指(7)固定连接，微驱动器(2)安装在固定基座(1)中，通过柔性放大机构(3)，将力与位移输出到柔性端面(5)上；

所述的滑觉传感器(4)安装在固定基座(1)上，用于检测到柔性端面(5)与安装固定基座(1)之间是否有微小位移，若检测到相对滑动，则快速启动微驱动器(2)到工作状态；

所述的微驱动器(2)采用由形状记忆合金、超磁致伸缩材料或者压电陶瓷特殊功能材料制成，具有通电快速反应、输出一定的力与位移的功能。

2.如权利要求1所述的一种用于假肢手的快速反射抓取的微驱动机构，其特征在于：微驱动快速反射机构(6)通过固定基座(1)安装在仿人假肢手的一个或多个指节上；所述的微驱动快速反射机构(6)工作时，通过柔性端面(5)作用在被抓物体(8)上，快速地输出一个指向被抓物体(8)内部的抓取力，形成对物体(8)的进一步自适应包络抓取，补偿假肢手主驱动系统的力与位移的输出。