[发明专利]机器人设备及其控制方法无效
| 申请号： | 201210163682.9 | 申请日： | 2012-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN102806556A | 公开（公告）日： | 2012-12-05 |
| 发明（设计）人： | 坪井利充;田中章爱;白土宽和;岩井嘉昭;宫本敦史 | 申请（专利权）人： | 索尼公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 张荣海 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人设备及其控制方法。提供一种机器人设备，包括驱动关节轴，并测量每个关节轴的关节角度和/或关节角速度的致动器，和控制各个致动器的中央控制部分，其中中央控制部分以预定控制周期进行周期通信，所述周期通信包括从中央控制部分向各个致动器传送目标控制值，和从各个致动器向中央控制部分传送测量值，响应在给定的一段时间内，未能收到测量值的致动器的出现，中央控制部分停止周期通信，响应在给定的一段时间内，致动器未收到目标控制值的事件，每个致动器进行安全停止。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 设备 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人设备，包括：致动器，用于驱动关节轴，并测量每个关节轴的关节角度和关节角速度中的至少一个；和中央控制部分，用于控制各个致动器，其中中央控制部分以预定控制周期进行周期通信，所述周期通信包括从中央控制部分向各个致动器传送目标控制值，和从各个致动器向中央控制部分传送测量值，其中响应在周期通信中在给定的一段时间内未能收到测量值的致动器的出现，中央控制部分停止所述周期通信，以及其中响应在所述周期通信中在给定的一段时间内致动器未收到目标控制值的事件，每个致动器进行安全停止。
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