[发明专利]机器人

摘要

本发明提供一种机器人。该机器人的多关节手臂具有：与第二肩部件连结的上臂部件；经由第一屈伸机构连结于上臂部件的第一前臂部件；以及经由第二屈伸机构连结于第一前臂部件前端部的手腕部件，第一前臂部件具有使第二屈伸机构旋转的第一扭转机构，手腕部件经由第二扭转机构连结机械手部并使第一扭转机构的旋转轴与第二扭转机构的旋转轴之间偏移。上臂部件具有收容凹部，在第一前臂部件相对于上臂部件弯曲，并且手腕部件相对于第一前臂部件弯曲的状态下，该收容凹部收容第一前臂部件、第一扭转机构、第二屈伸机构的至少一部分。

主权项

一种机器人，其特征在于，该机器人是具有多关节手臂的机器人，该多关节手臂具备：第一手臂，其基端部相对于基体能够旋转地连结；第二手臂，其基端部经由第一屈伸机构能够屈伸地连结于所述第一手臂的前端部；以及第三手臂，其基端部经由第二屈伸机构能够屈伸地连结于所述第二手臂的前端部；所述第二手臂具有相对于该第二手臂扭转所述第二屈伸机构的第一扭转机构，所述第三手臂具有：连结于所述第二屈伸机构的手腕部件、安装手端操作装置的机械手、以及连结所述手腕部件与所述机械手并使所述机械手相对所述手腕部件旋转从而使所述机械手相对所述手腕部件扭转的第二扭转机构，所述第二扭转机构中的旋转轴配置于在与所述第一扭转机构中的旋转轴平行时相对于该旋转轴偏移的位置，所述第一手臂具有形成为如下形状的收容凹部，即、在所述第一屈伸机构中的旋转轴与所述第二屈伸机构中的旋转轴处于相互平行的状态下，所述第二手臂的伸张方向相对于该第一手臂开放，并在所述第二手臂相对于所述第一手臂弯曲，且第三手臂相对于第二手臂向与所述第一手臂相反一侧弯曲的状态下，所述收容凹部收容所述第二手臂、所述第一扭转机构、所述第二屈伸机构的各自至少一部分。