[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，该机器人具备有多个关节的多关节手臂。

背景技术

近几年，在制造业中，由于将具备多关节手臂的机器人引入装配线，将由作业人员对作业对象进行的作业自动化的动向活跃起来。作为所述机器人是，例如专利文献1中公开了双臂机器人，该双臂机器人在支承于基台并相对该基台能够旋转的躯体的左右，具备经由关节机构连结了多个手臂的多关节手臂。这样的机器人，相对于配置在该机器人的作业区域的作业对象，进行与安装于多关节手臂前端的手端操作装置相适应的作业。

专利文献1：日本专利特开2007-118177号公报

可是，在装配线中所谓作业人员进行作业的范围是距离作业人员不超过300mm以上的情况很多。并且，这样的作业也利用机器人频繁地进行，那么在多关节手臂中，该手端操作装置以接近机器人主体的方式折叠的情况也很多。另一方面，在专利文献1所记载的机器人中手端操作装置为了接近机器人主体，在多关节手臂中，各关节机构需要各关节机构伸出到机器人主体的侧面侧的状态，而不是在机器人的正面侧重叠几层的状态。其结果是，每当利用机器人进行所述的动作，为了回避多关节手臂与外部的干涉，只好在机器人主体的侧方将机器人进行动作的空间变大。

发明内容

本发明是鉴于所述实际情况而完成的，其目的在于提供一种机器人，该机器人能够缩小折叠的多关节手臂所占有体积。

本发明的机器人是具有多关节手臂的机器人，该多关节手臂具备：第一手臂，其基端部相对于基体能够旋转地连结；第二手臂，其基端部经由第一屈伸机构能够屈伸地连结于所述第一手臂的前端部；以及第三手臂，其基端部经由第二屈伸机构能够屈伸地连结于所述第二手臂的前端部，所述第二手臂具有相对该第二手臂扭转所述第二屈伸机构的第一扭转机构，所述第三手臂具有：连结于所述第二屈伸机构的手腕部件、安装手端操作装置的机械手、以及连结所述手腕部件与所述机械手并使所述机械手相对所述手腕部件旋转从而使所述机械手相对于所述手腕部件扭转的第二扭转机构，所述第二扭转机构中的旋转轴配置于在与所述第一扭转机构中的旋转轴平行时相对于该旋转轴偏移的位置，所述第一手臂具有形成为如下形状的收容凹部，即、在所述第一屈伸机构中的旋转轴与所述第二屈伸机构中的旋转轴处于相互平行的状态下，所述第二手臂的伸张方向相对于该第一手臂开放，并在所述第二手臂相对于所述第一手臂弯曲，且第三手臂相对于第二手臂向与所述第一手臂相反一侧弯曲的状态下，所述收容凹部收容所述第二手臂、所述第一扭转机构、所述第二屈伸机构的各自至少一部分。

根据本发明的机器人，在第二手臂相对于第一手臂弯曲的状态下，第二手臂、第一扭转机构、第二屈伸机构的各自至少一部分被收容于第一手臂的收容凹部。由此，能够使第二手臂、第一扭转机构、第二屈伸机构所占有的体积的一部分与第一手臂所占有的体积的一部分重叠。其结果是，与通常情况下第一手臂所占有的体积和第二手臂、第一扭转机构、第二屈伸机构的各自所占有的体积分别设置的机器人相比，能够将折叠后多关节手臂所占有的体积缩小与所述重叠了的体积对应的部分。另外，将第二手臂等的一部分收容于第一手臂的收容凹部从而扩大第二手臂相对于第一手臂的旋转范围，且第二扭转机构的旋转轴相对于第一扭转机构的旋转轴偏移配置，从而与未设置有这样偏移的结构相比，能够提高手端操作装置相对于第二手臂的位置的自由度。因此，能够缩小多关节手臂所占有的体积，并且在目标位置配置手端操作装置时能够提高多关节手臂做出的姿势的自由度。

在此机器人中，所述第二屈伸机构使所述第三手臂相对所述第二手臂弯曲，从而使所述第二扭转机构的旋转轴从所述第一扭转机构的旋转轴与所述第二扭转机构的旋转轴平行的状态至少旋转150°。

根据该机器人，因为是从第一扭转机构的旋转轴与第二扭转机构的旋转轴平行的状态至少旋转150°，所以使用第二屈伸机构使第三手臂相对于第二手臂旋转从而能够使机械手的朝向在沿着第一扭转机构的旋转轴的方向大致相反。其结果是，能够进一步提高在特定位置配置机械手时的多关节手臂的姿势的自由度。

在该机器人中，所述第一手臂具有形成向所述第二手臂相对于该第一手臂弯曲的方向凹陷的形状，回避与所述第二手臂的干涉的退避部。