[发明专利]机械手臂操控动作重现方法

摘要

本发明提供一种机械手臂操控动作重现方法，主要藉由人工首次带动一动作机构执行动作，执行动作后工作主机及操控单元则能自动记录马达动作的点位、点位的转码、记录及重现，自动化的过程能更精准及确实地记录动作，当然也能精准确实地重现动作，不需耗费高成本的人力及时间，就能提供精准的动作重现，同时，即使需重现细致的动作细节，也仅需改变读取马达点位的分辨率即能达成，能达成更为细致的动作，提高使用的适用性。

主权项

一种机械手臂操控动作重现方法，其特征是，包含下列步骤：人工带动步骤，操作者直接带动一动作机构执行一次所欲完成的动作流程，所述动作机构是直接连接于三个分别具有译码器的伺服马达的动作手臂，所述动作手臂是连接于伺服马达的一转动轴，各所述伺服马达为不具有减速机构的马达；译码步骤，于所述动作机构作动的同时，所述动作机构连动各所述动作手臂及各所述伺服马达的转动轴，各所述转动轴转动的同时，各所述译码器读取各转动轴转动的点位，并将动作的点位位置转换为笛卡尔坐标值；读取及转码步骤，一与所述动作单元电性连接的工作主机读取所述动作单元的各译码器所产生的笛卡尔坐标值，且透过内部程序计算将笛卡尔坐标值转换为直角三轴坐标值；记录步骤，所述操控单元记录存取工作主机运算后的直角三轴坐标值；重现步骤，一与所述工作主机电性连接的操控单元将记录的直角三轴坐标值转换为笛卡尔坐标并使各译码器将笛卡尔坐标转换为转动轴的动作点位，各所述伺服马达再依据动作点位作动以重现动作。