[发明专利]机械手臂操控动作重现方法

说明书

技术领域

本发明提供一种机械手臂操控动作重现方法，其是与机械手臂的控制有关。

背景技术

随着产业自动化的趋势，自动化的机械手臂被广泛地使用，藉由机械手臂的控制操作完成所设定工作；而一般机械手臂的控制方法如图1所示，首先，操作者必须以人工规画机械手臂的动作行程，接着，操作者必须将规画后的机械手臂动作行程规画为控制器能判别控制的三维直角坐标的程序代码，再将三维坐标的程序代码输入至控制器内，控制器即能依据程序代码控制机械手臂重现动作；

然而，由上述的控制动作可知，由于控制器依据控制的程序代码是由人工依据动作行程而规划之三维坐标程序代码，为简化动作重现的前置作业，通常会尽可能地简化机械手臂的动作行程，使机械手臂尽量作简单的直线位移动作，藉以简化规划程序代码所需耗费的工时；如此，若该机械手臂欲完成具有细节动作的工作流程，则程序代码规划的难度及复杂度将大大提高，若没有配置高素质的规划人员，甚至可能无法完成工作；由此可知，现有的机械手臂大多仅能完成简单的动作；若要完成具有细节动作之动作则需耗费极高的人力成本及时间成本，影响使用该机械手臂的意愿，同时也降低了该机械手臂的运用能耐；有鉴于此，本发明人潜心研究并更深入构思，历经多次研发试作后，终于发明出一种机械手臂操控动作重现方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机械手臂操控动作重现方法，解决现有的控制方法过于耗费人力及时间导致机械手臂的适用性不高的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明提供的机械手臂操控动作重现方法，包含：

(A)人工带动步骤，操作者直接带动一动作机构执行一次所欲完成的动作流程，所述动作机构是直接连接于三个分别具有译码器的伺服马达的动作手臂，所述动作手臂是连接于伺服马达的一转动轴，各所述伺服马达为不具有减速机构的马达；

(B)译码步骤，于所述动作机构作动的同时，所述动作机构连动各所述动作手臂及各所述伺服马达的转动轴，各所述转动轴转动的同时，各所述译码器读取各转动轴转动的点位，并将动作的点位位置转换为笛卡尔坐标值；

(C)读取及转码步骤，一与所述动作单元电性连接的工作主机读取所述动作单元的各译码器所产生的笛卡尔坐标值，且透过内部程序计算将笛卡尔坐标值转换为直角三轴坐标值；

(D)记录步骤，所述操控单元记录存取工作主机运算后的直角三轴坐标值；

(E)重现步骤，一与所述工作主机电性连接的操控单元将记录的直角三轴坐标值转换为笛卡尔坐标并使各译码器将笛卡尔坐标转换为转动轴的动作点位，各所述伺服马达再依据动作点位作动以重现动作。

藉使用者首次带动动作机构完成一次动作之后，工作主机及操控单元即能自动将动作进行点位读取、运算、记录及重生，动作确实且精准地被转码及记录，完全不需人工进行坐标的量测或规划，能大幅减低高成本的人力及时间需求，提升动作规划及重现的效率及精准度。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为现有机械手臂的控制方法流程图。

图2为本发明机械手臂操控动作重现方法配合使用的动作单元示意图。

图3为本发明机械手臂操控动作重现方法配合使用装置的系统图。

图4为本发明机械手臂操控动作重现方法的流程图。

附图标记说明

(A)是人工带动步骤          (B)是译码步骤

(C)是读取及转码步骤        (D)是记录步骤

(E)是重现步骤              (E1)是操控步骤

10是动作单元               11是动作平台

12是伺服马达               121是转动轴

13是译码器                 14是动作手臂

15是动作机构               20是工作主机

30是操控单元

具体实施方式

本发明机械手臂操控动作重现方法主要配合一动作单元10、一工作主机20以及一操控单元30使用，如图2至图4所示，其中：