[发明专利]用于移动机器人的类圆形指针式仪表读数方法无效
| 申请号： | 201210043415.8 | 申请日： | 2012-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN102609712A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | 王万国;王滨海;王振利;李健;李丽 | 申请（专利权）人： | 山东鲁能智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/46 | 分类号： | G06K9/46 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 丁修亭 |
| 地址： | 250101 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于移动机器人的类圆形指针式仪表读数方法，手动提取目标仪表模板，进而该读数方法包括以下步骤：A.把移动机器人采集的目标图像灰度化，二值化；B.先提取步骤A所生成图像的表盘区域：利用Canny算法提取设备边界图像；取边界点，进而拟合椭圆；对获得的椭圆进行过滤，剔除掉被拟合成椭圆的非椭圆图像，得到表盘图像；C.在获得表盘图像区域内提取指针，进而得到指针的角度；D.提取数据库中对应目标仪表的指针角度与示数之间的关系计算步骤C所得角度对应的示数。本发明对机器人的定位精度具有鲁棒性，能够实现对仪表的准确读数，且计算量小，前期数据库建立简单。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 移动 机器人 圆形 指针 仪表 读数 方法 | ||
【主权项】：
一种用于移动机器人的类圆形指针式仪表读数方法，其特征在于，手动提取目标仪表模板，标记目标仪表刻度与角度的对应关系，存入数据库，进而该读数方法包括以下步骤：A.把移动机器人采集的目标图像灰度化，二值化；B.先提取步骤A所生成图像的表盘区域：利用Canny算法提取设备边界图像；取边界点，进而拟合椭圆；对获得的椭圆进行过滤，剔除掉被拟合成椭圆的非椭圆图像，得到表盘图像；C.在获得表盘图像区域内提取指针，进而得到指针的角度；D.提取数据库中对应目标仪表的指针角度与示数之间的关系计算步骤C所得角度对应的示数。
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