[发明专利]使用深度图像的活动对象分割

摘要

描述了使用深度图像的活动对象分割。在一示例中，活动对象被从接收自移动深度相机的场景的深度图像的背景中分割出来。检索该场景的先前深度图像，并使用迭代最接近点算法来将其与当前深度图像进行比较。迭代最接近点算法包括确定当前深度图像与先前深度图像之间相对应的一组点。在确定该组点期间，检测在这两个深度图像之间不相对应的一个或多个局外点，并且这些局外点处的图像元素被标记为属于活动对象。在各示例中，迭代最接近点算法是作为用于跟踪移动深度相机的算法的一部分来执行的，并且因此不增加大量附加计算复杂度。

主权项

一种从深度图像的背景部分分割活动对象(104，108)的方法，包括：从移动深度相机(102)接收(400)所述深度图像，所述深度图像包括每一图像元素处的深度值，每一深度值与从所述深度相机到该深度相机(102)所捕捉的场景中的表面的距离相关；检索(402)所述场景的至少一部分的先前深度图像；使用所述深度图像和所述先前深度图像来执行迭代最接近点算法(406)，其中所述迭代最接近点算法(406)包括确定所述深度图像和所述先前深度图像中的多个对应点；以及在确定所述多个对应点期间检测一个或多个局外点，并将所述深度图像中处于所述局外点处的那些图像元素标记为(418)活动对象(104，108)图像元素，其中在确定所述多个对应点期间检测一个或多个局外点的步骤包括如下操作：a)从所述先前深度图像中选择源点；b)将所述源点映射到所述深度图像中的目的地点；c)确定所述源点处的第一表面法线和所述目的地点处的第二表面法线；d)计算与所述第一表面法线和第二表面法线之间的角度相关的度量；以及e)确定所述度量是否大于预定义的角度阈值。