[发明专利]视觉机器人离线编程方法和系统有效
| 申请号： | 201210005327.9 | 申请日： | 2012-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN103192397A | 公开（公告）日： | 2013-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘晓帆;徐方;曲道奎;邹风山;李崇;郑春晖;董状;王金涛 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种视觉机器人离线编程方法，包括以下步骤：S100：设定机器人各轴的旋转角度作为运动的约束条件；S200：应用摄像机采集目标图像；S300：应用采集的图像，提取目标的边缘和顶点信息；S400：应用目标的边缘和顶点信息构建目标的三维模型；S500：应用目标的三维模型生成目标模型的点云数据；S600：机器人获取晶圆片的存放位置的坐标信息；S700：依据存放位置的坐标信息以及点云数据计算机器人电机相关运动参数，并存储运动参数。本技术方案中的机器人能针对目标的图像信息，自动离线编程生成机器人的运动轨迹，无需工作人员的控制，从而使工作人员远离工作车间，避免给工作车间带来污染。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 机器人 离线 编程 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种视觉机器人离线编程方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：设定机器人各轴的旋转角度作为运动的约束条件；S200：应用摄像机采集目标图像；S300：应用采集的图像，提取目标的边缘和顶点信息；S400：应用目标的边缘和顶点信息构建目标的三维模型；S500：应用目标的三维模型生成目标模型的点云数据；S600：机器人获取晶圆片的存放位置的坐标信息；S700：依据存放位置的坐标信息以及点云数据计算机器人电机相关运动参数，并存储运动参数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司，未经沈阳新松机器人自动化股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201210005327.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
