[发明专利]一种水下机器人回收系统及其回收方法有效
| 申请号： | 201110446205.9 | 申请日： | 2011-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN103183113A | 公开（公告）日： | 2013-07-03 |
| 发明（设计）人： | 郑荣;徐会希;刘健;林扬;王雷;武建国 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B63C7/16 | 分类号： | B63C7/16;B63C11/52;B66C23/52;B66C1/12;B66C1/44 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收系统及其回收方法，装置包括母船、水下机器人、安装在水下机器人上的自动抛绳器及起吊座、对接起吊装置和牵引装置。水下机器人完成使命任务后，从艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过牵引装置，由母船通过牵引装置带动水下机器人在海面上航行以克服海浪影响；通过遥控命令抛出导引绳，对接起吊装置由安装在母船上的吊车带动，顺着导引绳下落完成与水下机器人的对接和夹持进而实现整个回收过程。本发明具有结构紧凑、操作简便、安全可靠，受海况影响小，不用改造吊车，对母船要求小的特点，能够实现同一套系统在四级海况下对水下机器人顺利完成布放和回收。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 回收 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种水下机器人回收系统，其特征在于：包括母船(1)、吊车(2)、对接起吊装置(3)、牵引装置(5)及自动抛绳器(7)，其中吊车(2)及牵引装置(5)分别安装在母船(1)上，所述对接起吊装置(3)吊挂在吊车(2)上，在水下机器人(4)回收过程中与水下机器人(4)对接；所述水下机器人(4)的背部及艏部分别安装有自动抛绳器(7)，位于背部的自动抛绳器(7)弹出的绳缆穿过所述对接起吊装置(3)、由所述母船(1)上的工作人员控制，位于艏部的自动抛绳器(7)弹出的牵引绳(6)通过捞绳器(8)回收、并与所述牵引装置(5)相连。
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