[发明专利]一种水下机器人回收系统及其回收方法

权利要求书

1.一种水下机器人回收系统，其特征在于：包括母船(1)、吊车(2)、对接起吊装置(3)、牵引装置(5)及自动抛绳器(7)，其中吊车(2)及牵引装置(5)分别安装在母船(1)上，所述对接起吊装置(3)吊挂在吊车(2)上，在水下机器人(4)回收过程中与水下机器人(4)对接；所述水下机器人(4)的背部及艏部分别安装有自动抛绳器(7)，位于背部的自动抛绳器(7)弹出的绳缆穿过所述对接起吊装置(3)、由所述母船(1)上的工作人员控制，位于艏部的自动抛绳器(7)弹出的牵引绳(6)通过捞绳器(8)回收、并与所述牵引装置(5)相连。

2.按权利要求1所述的水下机器人回收系统，其特征在于：所述对接起吊装置(3)包括框架(303)、同步连杆(304)、夹持机构(306)、导引管(307)、吊杆(308)、止荡绳(310)及导引绳(311)，其中框架(303)通过钢丝绳(301)与所述母船(1)上的吊车(2)相连，所述框架(303)上安装有三个定滑轮(302)，在框架(303)的底部设有连接管(320)，位于框架(303)两侧的夹持机构(306)分别铰接于该连接管(320)的两端，两个夹持机构(306)的顶端通过所述同步连杆(304)连接；所述同步连杆(304)的两端均连接有止荡绳(310)的一端，该止荡绳(310)的另一端由框架(303)穿出、绕过位于两侧的定滑轮(302)由母船(1)上的工作人员控制；所述导引管(307)及吊杆(308)同轴安装在框架(303)的连接管(320)上，导引管(307)位于吊杆(308)的上方，所述导引绳(311)的一端连接于水下机器人(4)上的起吊座(309)内，另一端依次穿过吊杆(308)、导引管(307)及框架(303)，绕过位于中间的定滑轮(302)，由母船(1)上的工作人员控制；所述吊杆(308)靠近下端端部的位置设有与所述水下机器人(4)上的起吊座(309)对接的对接机构；所述对接机构包括拨杆(316)、销钉(317)及弹簧(318)，吊杆(308)靠近下端端部位置的两侧、在轴向截面上对称通过销钉(317)铰接有拨杆(316)，所述导引绳(311)由两个拨杆(316)之间穿过，所述两个拨杆(316)的上端分别通过复位弹簧(318)与所述吊杆(308)连接；所述水下机器人(4)上的起吊座(309)的内孔形状与所述拨杆(316)相对应，所述对接起吊装置(3)处于布放作业状态，每个拨杆(316)上均安装有T型拉手(319)，所述T型拉手(319)上系有脱钩绳。

3.按权利要求2所述的水下机器人回收系统，其特征在于：所述框架(303)上设有限位机构(305)，所述同步连杆(304)插设在该限位机构(305)内；所述限位机构(305)为限位架，有两个，分别固接在所述框架(303)顶部下方的两侧，所述限位架上沿同步连杆(304)的运动方向设有条形槽，所述同步连杆(304)依次由两个限位架上的条形槽穿过。

4.按权利要求2所述的水下机器人回收系统，其特征在于：所述夹持机构(306)包括两个形状、结构完全相同的端部抓手(313)，两个端部抓手(313)与所述框架(303)上的连接管(320)的两端铰接，每个端部抓手(313)的一端均与连杆(321)的一端铰接，每个端部抓手(313)的另一端为夹持端，两根连杆(321)的另一端与所述同步连杆(304)铰接；在两根连杆(321)另一端的铰接处与位于外侧的端部抓手(313)之间设有拉伸弹簧(312)；所述两个端部抓手(313)相对的内侧分别设有止动块(314)；每个端部抓手(313)的夹持端均为圆弧形，两个端部抓手(313)的夹持端形成与水下机器人外形相对应的半圆形；每个端部抓手(313)的夹持端的外面均包裹有保护皮囊(315)。