[发明专利]智能化收获机器人末端执行器

摘要

一种智能化收获机器人末端执行器由机械系统、控制系统、感知系统和供电系统组成。其中机械系统主要由手指抓取机构和果梗分离机构组成，手指抓取机构采用可自动调节手指倾角和定心抓紧果实的四手指结构，果梗分离机构采用可自动定位果梗和调节刀片开合角度的剪刀式结构；感知系统由力敏传感器、摄像头和距离传感器组成，力敏传感器实时监测手指抓取力是否过载，摄像头感知果实成熟度和空间姿态以及实时监测果实与手指之间是否存在相对滑动位移，距离传感器测定果实的空间位置。末端执行器的机械系统、控制系统、感知系统和供电系统相互配合，完成果实的智能化收获。本发明可实现多种果实的智能化收获，并保证果实品质。

主权项

一种智能化收获机器人末端执行器，其特征在于：机器人末端执行器由机械系统、控制系统、感知系统和供电系统组成，其中机械系统由手指抓取机构(4)、果梗分离机构(5)和壳体支撑机构组成，感知系统由力敏传感器(4‑8、4‑14、4‑21和4‑24)、摄像头(2)和距离传感器(3)组成；手指抓取机构包括支撑杆(4‑1)、传动板(4‑2和4‑15)、连接板(4‑3和4‑18)、转动轴(4‑4、4‑5、4‑6、4‑22、4‑26和4‑30)、左手指海绵垫1(4‑7)、左手指1(4‑9)、左手指海绵垫2(4‑10)、双向螺杆(4‑11)、左手指2(4‑13)、齿轮(4‑16和4‑17)、右手指海绵垫2(4‑19)、右手指2(4‑20)、右手指海绵垫1(4‑23)、右手指1(4‑25)、滑套(4‑27和4‑29)和导向块(4‑28和4‑31)；果梗分离机构(5)包括转动轴(5‑1、5‑5和5‑6)、导向杆(5‑2)、连接件(5‑3)、右刀片(5‑4)、左刀片(5‑7)、传动板(5‑8)、轴承(5‑9和5‑14)、齿轮(5‑10和5‑11)和螺杆(5‑13)。