[发明专利]一种农用机器人移动平台电控液压驱动转向装置

摘要

本发明涉及液压驱动转向装置，具体来讲，是一种农用机器人移动平台电控液压驱动转向装置，包括支撑板、双作用单活塞杆缸、连杆、液压转向器、联轴器、步进电机、油箱、遥控器、三位四通电磁换向阀、摆线马达、过滤器、汽油机、双联齿轮泵、调速阀和单向阀。步进电机通过联轴器连接到转向器动力输入轴上，转向机构为平行四杆转向机构，通过遥控器控制步进电机转向及转角大小来改变活塞杆伸缩长度，从而控制车轮转弯方向及转角大小。通过遥控器调节三位四通电磁换向阀阀芯位置控制液压马达转向，实现四轮车前进、后退及停止。本发明在液压马达前增加了调速阀，可实现无级调速，且该装置结构简单，操作方便，成本较低。

主权项

一种农用机器人移动平台电控液压驱动转向装置，所述装置安装在四轮车上，其特征在于：该装置包括双作用单活塞杆缸（3）、连杆（4）、液压转向器（5）、联轴器（6）、步进电机（7）、油箱（8）、遥控器（9）、摆线马达（10）、三位四通电磁换向阀（11）、汽油机（13）、双联齿轮泵（14）、调速阀（15）和单向阀（16）；汽油机（13）固定在四轮车上，双联齿轮泵（14）的动力输入轴通过联轴器（6）与汽油机（13）相连，双联齿轮泵（14）的大端进油口与油箱（8）相连，双联齿轮泵（14）的大端出油口与单向阀（16）的进油口相连，控制液压油单向流动；调速阀（15）的进油口与单向阀（16）的出油口相连，用于调节液压油流量；三位四通电磁换向阀（11）的进油口（17）与调速阀（15）相连，三位四通电磁换向阀（11）的出油口（18）接油箱（8）；摆线马达（10）的进出油口分别接三位四通电磁换向阀（11）的端口1（19）和端口2（20），摆线马达（10）的回油口接油箱（8），摆线马达（10）的动力输出轴连接到四轮车后部一侧车轮（1）上，用于带动车轮转动；双联齿轮泵（14）的小端进油口与油箱（8）相连，双联齿轮泵（14）的出油口接单向阀（16）的进油口；液压转向器（5）开有四个油口，分别接单向阀（16）的出油口、油箱（8）及双作用单活塞杆缸（3）的两端，用于调节液压油在双作用单活塞杆缸两端（3）的流进与流出，步进电机（7）固定在四轮车上，其输出轴通过联轴器（6）连接到液压转向器（5）的输入轴上，为液压转向器（5）提供转向动力，双作用单活塞杆缸（3）的尾部固定在四轮车上，用于推动车轮转动，双作用单活塞杆缸（3）的前部螺杆通过圆柱销连接到前轮一侧的支撑板（2）上，整个双作用单活塞杆缸（3）能围绕尾部固定点转动；两前轮的支撑板（2）间通过连杆（4）连接，连杆（4）与支撑板（2）间采用圆柱销连接，形成平行四边形的转向机构；遥控器（9）控制步进电机（7）和三位四通电磁换向阀（11）。