[发明专利]一体化电子差速与调速集中控制方法及其装置

摘要

一种电子差速与调速集中控制方法及其装置，包括有，期望速度处理单元、实际速度处理单元、减法模块、PI算法模块、差速分配模块、左轮驱动单元、右轮驱动单元，其主要特征在于：期望速度处理单元、实际速度处理单元、减法模块、PI算法模块协同实现调速功能，PI算法模块将调速输出信号发送至差速分配模块，差速分配模块利用转弯传感器的转角信号将左、右轮驱动器的控制信号分配给左、右轮驱动单元，该控制方法同时提供了差速与调速功能，提升了双轮毂驱动系统的系统集成度和稳定性，做到系统最省，整体最优。

主权项

一体化电子差速与调速集中控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括以下步骤：①期望速度处理单元依照周期Ta读取加速器输出的与期望速度线性关联的电信号，期望速度处理单元依照周期Tc读取刹车踏板和电子驻车模块输出的控制电信号，期望速度处理单元归化加速器、刹车踏板、电子驻车单元所输出电信号的量纲，以归化后的量值作为参考速度Vref并输出至减法模块；②实际速度处理单元计算实际处理基准Vact，并发送至减法模块，计算公式为：Vact＝Vl×μl+Vr×μr    (1)其中，Vl为左轮毂电机转速，Vr为右轮毂电机转速，μl，μr为经验参数；③减法模块接收参考速度Vref和实际处理基准Vact，计算出参考速度Vref与实际速度Vact的速度差值Verror，并将速度差值发送至PI算法模块；Verror＝(Vref‑Vact)    (2)④PI算法模块接收速度差值Verror，计算出设置速度Vset，公式为：Vset＝Verror×Kp+(Verror+Sum)×Ki    (3)其中，Kp为线性增益系数，Ki为积分增益系数，Sum是历次PI计算中速度差值Verror的累积和，⑤差速分配模块依据从转弯传感器接收的与方向盘转角线性关联的角度电信号和速度设置值Vset计算转向修订值VΔ，内侧设置速度为Vset‑VΔ，外侧速度设置为Vset+VΔ；⑥差速分配模块将外侧轮设置速度发送给与外侧轮对应的轮驱动单元，将内侧轮设置速度发送给与内侧轮对应的轮驱动单元。