[发明专利]一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法

摘要

本发明涉及玻璃生产线技术领域，具体的说是一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，当吸盘架吸取玻璃后在机械手的运动过程中，安装在吸盘架上的行程可读气缸I、II、III同时推出，当通过光电传感器支架紧固在气缸轴上的光电传感器1或2运动到玻璃边缘的正上方感测点时，其会发出一个信号给计数器模块，计数器模块存储此刻行程可读气缸的数值，并保存在其相对应的存储区；由于行程可读气缸的安装位置是已知的，通过安装位置值和行程可读气缸得读数值获得了传感器1、2的感测点的坐标；本发明优点在于结构简单紧凑，通过6个点的位置数据，在机械手的法兰盘坐标系中精确定位玻璃的绝对位置了，实现飞行取板中同时检测两片玻璃位置的功能。

主权项

一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，其特征在于：当吸盘架吸取玻璃后在机械手的运动过程中，安装在吸盘架上的行程可读气缸I、II、III同时推出，当通过光电传感器支架紧固在气缸轴上的光电传感器1或2运动到玻璃边缘的正上方感测点时，其会发出一个信号给计数器模块，每一个传感器在计数器模块中都有一个相对应的存储区，计数器模块存储此刻行程可读气缸的数值，并保存在其相对应的存储区；由于行程可读气缸的安装位置是已知的，通过安装位置值和行程可读气缸得读数值获得了传感器1、2的感测点的坐标A1(‑1，y1))、A2(1，y1))，机械手的法兰盘坐标系XOY位于法兰盘中心，同理获得坐标点B1(x3，1))，B2(x4，1)，C1(‑1，y5)，C2(1，y6)；通过A1，A2，B1以及玻璃的尺寸长乘以宽axb，确定璃板1在机械手的法兰盘坐标系XOY，通过C1，C2，B2以及玻璃的尺寸长乘以宽axb(，确定玻璃板2在机械手的法兰盘坐标系XOY，所述坐标转换及点数据的读取通过PLC完成。