[发明专利]一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法

说明书

[技术领域]

本发明涉及玻璃生产线技术领域，具体的说是一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法。

[背景技术]

机械手玻璃堆垛系统是玻璃生产线堆垛的专用设备之一。因其运行平稳、精度高、周期短、自动化高，每台机械手可以对应多个工位等优点；在玻璃行业的应用日益广泛。目前采用机械手作为执行机构的堆垛系统抓取方法主要有两种：一种为飞行式取板，一种为固定位置取板；其中飞行式取板以其玻璃无需停板、降低了玻璃的擦伤等优点，比固定取板更能提高玻璃的质量。但无论那种方式取板，机械手都需知道玻璃的确切位置才能精确的放置玻璃；目前由于玻璃位置检测装置的限制，飞行取板方式只能一次抓取一片玻璃，当玻璃规格较小需同时抓取两片玻璃时只能采用固定位置取板方式，大大限制了飞行取板的应用。

[发明内容]

本发明的目的是提出一种新型的机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测装置，使其能解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明设计一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，其特征在于：当吸盘架吸取玻璃后在机械手的运动过程中，安装在吸盘架上的行程可读气缸I、II、III同时推出，当通过光电传感器支架紧固在气缸轴上的光电传感器1或2运动到玻璃边缘的正上方感测点时，其会发出一个信号给计数器模块，每一个传感器在计数器模块中都有一个相对应的存储区，计数器模块存储此刻行程可读气缸的数值，并保存在其相对应的存储区；由于行程可读气缸的安装位置是已知的，通过安装位置值和行程可读气缸得读数值获得了传感器1、2的感测点的坐标A1(-1，y1))、A2(1，y1))，机械手的法兰盘坐标系XOY位于法兰盘中心，同理获得坐标点B1(x3，1))，B2(x4，1)，C1(-1，y5)，C2(1，y6)；

通过A1，A2，B1以及玻璃的尺寸长乘以宽axb，确定璃板1在机械手的法兰盘坐标系XOY，

通过C1，C2，B2以及玻璃的尺寸长乘以宽axb(，确定玻璃板2在机械手的法兰盘坐标系XOY，

所述坐标转换及点数据的读取通过PLC完成。

可读气缸I、II、III紧固在吸盘架上。

3只可读气缸上设有6只传感器测量边距。

可读气缸的原理为一件行程可读气缸何两件光电传感器的组合完成检测。

坐标A1和B1的6个坐标点确定两片玻璃的位置。

本发明与现有技术相比，其优点在于：本发明结构简单紧凑，采用行程可读气缸质量轻盈，适合安装在吸盘架上，另外本发明通过一件行程可读气缸与两件传感器组合，以及在3个位置装置此种组合，从而获取6个点的位置数据，再结合玻璃的尺寸通过坐标转换、计算就可以在机械手的法兰盘坐标系中精确定位玻璃的绝对位置了。实现了可以在飞行取板中同时检测两片玻璃位置的功能。

[附图说明]

图1为本发明的结构示意图。

参见图1，1、光电传感器I，2、光电传感器II，3、光电传感器III，4、光电传感器IV，5、光电传感器V，6、光电传感器VI，7、行程可读气缸I，8、行程可读气缸II，9、行程可读气缸III，10、光电传感器支架，11、行程可读气缸支架，12、计数器。

[具体实施方式]

以下结合附图，对本发明做进一步说明，这种装置的制造技术对本专业的人来说是非常清楚的。

采用如下技术方案来实现：主要包括，安装在吸盘架上的行程可读气缸、光电传感器。

实现方案为：当吸盘架吸取玻璃后在机械手的运动过程中，安装在吸盘架上的行程可读气缸I推出(行程可读气缸II、III也同时推出，由于上、右、下侧的测量边部原理相同，此处只叙述上部)当通过光电传感器支架紧固在气缸轴上的光电传感器1或2运动到玻璃边缘的正上方时(称这点为感测点)，其会发出一个信号给计数器模块，每一个传感器在计数器模块中都有一个相对应的存储区，计数器模块存储此刻行程可读气缸的数值(保存在其相对应的存储区)；由于行程可读气缸的安装位置是已知的，故通过安装位置值和行程可读气缸得读数值就获得了传感器1、2的感测点的坐标A1(-1，y1))、A2(1，y1))，机械手的法兰盘坐标系XOY位于法兰盘中心。同理我们可以获得坐标点B1(x3，1))，B2(x4，1)，C1(-1，y5)，C2(1，y6)。

通过A1，A2，B1以及玻璃的尺寸axb(长X宽)玻璃板1在机械手的法兰盘坐标系XOY中就精确确定了。

通过C1，C2，B2以及玻璃的尺寸axb(长X宽)玻璃板2在机械手的法兰盘坐标系XOY中就精确确定了。