[发明专利]一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法

权利要求书

1.一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，其特征在于：当吸盘架吸取玻璃后在机械手的运动过程中，安装在吸盘架上的行程可读气缸I、II、III同时推出，当通过光电传感器支架紧固在气缸轴上的光电传感器1或2运动到玻璃边缘的正上方感测点时，其会发出一个信号给计数器模块，每一个传感器在计数器模块中都有一个相对应的存储区，计数器模块存储此刻行程可读气缸的数值，并保存在其相对应的存储区；由于行程可读气缸的安装位置是已知的，通过安装位置值和行程可读气缸得读数值获得了传感器1、2的感测点的坐标A1(-1，y1))、A2(1，y1))，机械手的法兰盘坐标系XOY位于法兰盘中心，同理获得坐标点B1(x3，1))，B2(x4，1)，C1(-1，y5)，C2(1，y6)；

通过A1，A2，B1以及玻璃的尺寸长乘以宽axb，确定璃板1在机械手的法兰盘坐标系XOY，

通过C1，C2，B2以及玻璃的尺寸长乘以宽axb(，确定玻璃板2在机械手的法兰盘坐标系XOY，

所述坐标转换及点数据的读取通过PLC完成。

2.根据权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，其特征在于：可读气缸I、II、III紧固在吸盘架上。

3.根据权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，其特征在于：3只可读气缸上设有6只传感器测量边距。

4.根据权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，其特征在于：可读气缸的原理为一件行程可读气缸何两件光电传感器的组合完成检测。

5.根据权利要求1所述的一种机械手玻璃堆垛系统中玻璃的位置检测方法，其特征在于：坐标A1和B1的6个坐标点确定两片玻璃的位置。