[发明专利]一种无摄像机标定参数的三维图像变换方法

摘要

本发明公开了一种无摄像机标定参数的三维图像变换方法，利用摄像机标定参数与深度图像的灰度值之间的关系，将需要标定参数的三维图像变换公式简化为只含有几个可调参数的公式形式，以实现无摄像机标定参数下的三维图像变换。实验表明，该方法在无摄像机标定参数的条件下，不仅能够生成令人满意的虚拟视图，即目标视图，还能使用户根据自己的需要对可调参数进行调节，获得更好的视觉效果。同时，在硬件实现方面，也比较简单易行。

主权项

一种无摄像机标定参数的三维图像变换方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)、初始化视差图M，将其所有元素置为空洞点视差值；(2)、区分目标图像是左视图还是右视图，如果是左视图，则将布尔变量α置为1，从右到左，从上到下的顺序扫描参考图像，按行遍历参考图像Iref中的像素点；如果是右视图，则从左到右，从上到下的顺序扫描参考图像，并将布尔变量α置为0，按行遍历参考图像Iref中的像素点；在遍历时，2.1)、对参考图像Iref中第vref行第uref列的像素点uref，依据公式(1)计算其在目标图像Ides中对应的匹配像素点udes； u des - u ref = ( - 1 ) α · p r g - 1 · ( D zps - D ( u ref , v ref ) ) v des = v ref - - - ( 1 ) 公式(1)中，(uref，vref)，(udes，vdes)分别表示参考图像Iref上的像素点uref和其在目标图像Ides上对应的匹配像素点udes的水平、垂直坐标，即x轴、y轴坐标；D(uref，vref)表示深度图像中像素点(uref，vref)的灰度值；g为深度图像灰度级，可调参数pr的值被限定在：0≤pr≤Wi×5％                                                         (2)零视差平面对应的灰度值Dzps设置在深度图像灰度级g的1/2至2/3的整数级之间；2.2)、判断像素点udes是否落在目标图像Ides内；如果像素点udes的水平坐标udes满足：0≤udes＜Wi，                                                           (1)则表明像素点udes落在目标图像Ides内，将像素点uref的像素值拷贝到像素点udes，将视差图M中的元素(uref，vref)置为udes‑uref；其中，Wi为目标图像的水平像素点数；(3)、遍历完参考图像Iref中的所有像素点，则输出目标图像Ides及视差图M。