[发明专利]一种无摄像机标定参数的三维图像变换方法

权利要求书

1.一种无摄像机标定参数的三维图像变换方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)、初始化视差图M，将其所有元素置为空洞点视差值；

(2)、区分目标图像是左视图还是右视图，如果是左视图，则将布尔变量α置为1，从右到左，从上到下的顺序扫描参考图像，按行遍历参考图像I_ref中的像素点；如果是右视图，则从左到右，从上到下的顺序扫描参考图像，并将布尔变量α置为0，按行遍历参考图像I_ref中的像素点；

在遍历时，2.1)、对参考图像I_ref中第v_ref行第u_ref列的像素点u_ref，依据公式(1)计算其在目标图像I_des中对应的匹配像素点u_des；

udes-uref=(-1)α·prg-1·(Dzps-D(uref,vref))vdes=vref---(1)]]>

公式(1)中，(u_ref，v_ref)，(u_des，v_des)分别表示参考图像I_ref上的像素点u_ref和其在目标图像I_des上对应的匹配像素点u_des的水平、垂直坐标，即x轴、y轴坐标；D(u_ref，v_ref)表示深度图像中像素点(u_ref，v_ref)的灰度值；g为深度图像灰度级，可调参数p_r的值被限定在：

0≤p_r≤W_i×5％                                                         (2)

零视差平面对应的灰度值D_zps设置在深度图像灰度级g的1/2至2/3的整数级之间；

2.2)、判断像素点u_des是否落在目标图像I_des内；如果像素点u_des的水平坐标u_des满足：

0≤u_des＜W_i，                                                           (1)

则表明像素点u_des落在目标图像I_des内，将像素点u_ref的像素值拷贝到像素点u_des，将视差图M中的元素(u_ref，v_ref)置为u_des-u_ref；其中，W_i为目标图像的水平像素点数；

(3)、遍历完参考图像I_ref中的所有像素点，则输出目标图像I_des及视差图M。

2.根据权利要求1所述的无摄像机标定参数的三维图像变换方法，其特征在于在步骤(1)中，还要将参考图像I_ref的像素点直接拷贝到目标图像I_des中，并且该像素点在目标图像I_des中的位置与参考图像I_ref中的位置相同。