[发明专利]视觉引导移动机器人的控制系统及其方法有效
| 申请号： | 201110246551.2 | 申请日： | 2011-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN102393741A | 公开（公告）日： | 2012-03-28 |
| 发明（设计）人： | 戴震 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种控制系统，用于视觉引导移动机器人的转向舵机的控制。该系统包括：接收表征道路信息的图像的图像接收模块；从所接收的表征道路信息的图像中提取路径信息点的路径信息点提取模块；用于判断路径信息点的数目的判断模块，用于进行比例控制的比例控制模块，以及用于进行微分控制的微分控制模块。本发明还涉及相应的控制方法。本发明解决了舵机系统发生振荡的问题，并增加了抗干扰能力。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 引导 移动 机器人 控制系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种控制系统，用于视觉引导移动机器人的转向舵机的控制，所述系统包括：接收表征道路信息的图像的图像接收模块；从所接收的表征道路信息的图像中提取路径信息点的路径信息点提取模块；用于判断路径信息点的数目的判断模块；用于进行比例控制的比例控制模块，以及用于进行微分控制的微分控制模块；其中，如果路径信息点的数目低于阈值，则所述系统保持转向舵机原来的转向和转动程度；如果图像中路径信息点的总数目高于阈值，则对所接收到的图像分若干处分别做比例控制，进行加权平均，其中每一处比例控制所需的路径信息点的数目根据图像上的路径信息点的总数目而动态变化地选取；然后进行微分控制。
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