[发明专利]估计摄像机位姿的方法及装置无效
| 申请号： | 201110209171.1 | 申请日： | 2011-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN102289809A | 公开（公告）日： | 2011-12-21 |
| 发明（设计）人： | 戴琼海;叶亘之;刘烨斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种估计摄像机位姿的方法及装置。估计摄像机位姿的方法包括以下步骤：1)使用三轴陀螺仪和三轴加速计获取获取所述摄像机的运动参数；2)根据所述运动参数更新多个粒子的位置；3)获取地图特征点和图像特征点；以及4)将所述地图特征点与所述图像特征点进行匹配以生成观测概率模型并根据观测特征点更新所述地图特征点。根据本发明实施例的估计摄像机位姿的方法及装置，定位精度得到很大提高，粒子的重新分布更具针对性，减少了粒子数量，提高了算法的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 摄像 机位 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种估计摄像机位姿的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)使用三轴陀螺仪和三轴加速计获取获取所述摄像机的运动参数；2)根据所述运动参数更新多个粒子的位置；3)获取地图特征点和图像特征点；以及4)将所述地图特征点与所述图像特征点进行匹配以生成观测概率模型并根据观测特征点更新所述地图特征点。
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