[发明专利]估计摄像机位姿的方法及装置

权利要求书

1.一种估计摄像机位姿的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)使用三轴陀螺仪和三轴加速计获取获取所述摄像机的运动参数；

2)根据所述运动参数更新多个粒子的位置；

3)获取地图特征点和图像特征点；以及

4)将所述地图特征点与所述图像特征点进行匹配以生成观测概率模型并根据观测特征点更新所述地图特征点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将每个粒子定义为：

p＝(α，β，γ，x，y，z)，其中p等价为四维变换矩阵

RpTp01=cosβcosγcosβsinγsinβxsinαsinβcosγ+cosαsinγ-sinαsinβsinγ+cosαcosγ-sinαcosβy-cosαsinβcosγ+sinαsinγcosαsinβsinγ+sinαcosγcosαcosβz0001]]>

其中，α，β，γ是所述摄像机绕X、Y和Z轴旋转的角度，x，y，z是所述摄像机光心在X、Y和Z轴方向上的位移，R_p是粒子的旋转矩阵，T_p是粒子的位置向量。