[发明专利]一种混合输入的空间三自由度并联机构

摘要

一种混合输入的空间三自由度并联机构，涉及机器人和空间机构技术领域。该机构由运动平台、固定平台和联接上述两平台的三条支链组成，其中两条支链由运动平台到固定平台分别由转动铰、虎克铰、转动铰，以及它们之间的连杆组成等。本发明的机构其输入方式为混合式输入方式，即其输入为两个转动输入和一个移动输入，运动平台可实现一平动和两转动的运动输出；该机构关节少，运动副自由度总数只有13个，使得它可以有效的改善并联机构因运动副自由度过多而产生的部件加工以及整机装配的精度问题。由于机构的三个驱动副(两个转动铰，一个滑移副)直接与固定平台相接，由此大大减少了机构的运动惯性，从而可以实现机构的高速运动。

主权项

一种混合输入的空间三自由度并联机构，其特征在于，该机构由运动平台(1)、固定平台(2)和联接上述两平台的三条支链A1B1，A2B2，A3B3组成；其中支链A1B1，A2B2自上而下分别由转动铰R12、R22，虎克铰T1、T2，转动铰R11、R21以及它们之间的连杆L11，L12，L21，L22组成；支链A3B3自上而下分别由虎克铰T32、T31，T32、T31之间的连杆L3以及滑移副H2组成；其中：所说的连杆L12，L22长度相同，分别通过转动铰R12，R22与运动平台(1)相联接，连杆L3通过虎克铰T32与运动平台(1)相联接，且转动铰R12的轴线与A1，A2的连线垂直，转动铰R22的轴线与A1，A2的连线垂直，虎克铰T32的一个转动轴线与A1，A2的连线平行；所说的连杆L11，L21长度相同，分别通过转动铰R11，R21与固定平台(2)相联接，连杆L3通过虎克铰T31与滑移副H2相联接，滑移副H2沿导轨H1作直线运动，且转动铰R11的轴线与B1，B2的连线垂直，转动铰R21的轴线与B1，B2的连线垂直，导轨H1方向与B1，B2的连线垂直，且导轨中心线通过B1，B2的中点，虎克铰T31的一个转动轴线与B1，B2的连线平行。