[发明专利]有系统偏差时3D和2D雷达三门限实时航迹关联算法

摘要

本发明公开了有系统偏差情况下时3D和2D雷达三门限实时航迹关联算法，属于雷达组网领域。本发明的方法不需要对雷达进行误差补偿，在有系统偏差情况下实现航迹关联。首先将3D雷达的航迹转换至2D雷达极坐标系下，计算极坐标情况下各雷达对目标的距离差、方位差和加权距离。利用目标距离差高斯性质进行第一次航迹粗关联，利用目标方位差进行第二次航迹粗关联，最后利用目标的加权距离进行航迹精关联，输出航迹关联对。本发明可以实现有系统偏差的3D和2D雷达的航迹实时关联。

主权项

1.利用航迹距离差进行粗关联，计算两雷达航迹的距离差矩阵R、方位差矩阵B和加权距离矩阵D，雷达允许的最大距离系统偏差绝对值为η_rmax，雷达的距离和方位量测误差标准差分别为σ_Dr和σ_Dθ，将满足条件|R(i，j)|≤η_3Drmax+η_2Drmax+3σ_3Dr+3σ_2Dr的矩阵R中元素按升序排列得含K_r个元素的集合r，对集合r中的第k_r(k_r＝1，2，...，K_r)个元素加上统计集合r落在区间的个数m，并令C(k_r)＝m(k＝1，2，...，K_r)，从集合C中找出最大值m_max和最大值对应的序号k_r，利用公式得均值f，判断矩阵R中的元素是否落在区间若不在区间内则定义矩阵B中的相对应位置的元素值为无穷大得新的矩阵B′。