[发明专利]上下伸缩式三平一转并联机构

摘要

本发明公开了一种上下伸缩式三平一转并联机构，包括固定架、动平台以及对称设置在所述固定架与所述动平台之间的四组结构相同的支链，所述动平台包括相互平行且垂直轴线重合的上平台和下平台，所述上平台和下平台之间连接有连杆组导向机构，所述连杆组导向机构由沿所述动平台垂直轴线圆周分布的至少三组结构相同的双连杆结构组成，每组双连杆结构均包括与所述上平台铰接的上连杆和与所述下平台铰接的下连杆，所述上连杆和所述下连杆铰接。本发明通过转动机构和连杆组导向机构将上、下平台沿共同垂直轴线方向的相对移动转化为丝杠绕其轴线的转动，利用连杆组导向机构的过约束特性，保证上、下平台的垂直相对运动，刚度和稳定性好。

主权项

一种上下伸缩式三平一转并联机构，包括固定架、动平台以及对称设置在所述固定架与所述动平台之间的四组结构相同的支链；所述固定架上固接有驱动装置；所述动平台固接有下连接轴；每组支链包括近架杆和两个平行且等长的远架杆，所述近架杆一端与所述驱动装置固接，另一端固接有上连接轴，所述两个平行的远架杆一端分别与所述上连接轴铰接，另一端分别与动平台上的所述下连接轴铰接，每组所述支链上的所述上连接轴、所述两个平行的远架杆及与其连接的所述下连接轴构成平行四边形；所述动平台包括相互平行且垂直轴线重合的上平台和下平台，所述上平台的两端和所述下平台的两端都分别固接有两个平行的所述下连接轴；所述上平台和所述下平台通过转动机构连接，所述转动机构包括固定在上平台上的丝杠螺母和与其转动连接的丝杠，所述丝杠由安装在所述下平台上的轴承支承，其特征在于，所述上平台和下平台之间还连接有连杆组导向机构，所述连杆组导向机构由沿所述动平台垂直轴线圆周分布的至少两组结构相同的双连杆结构组成，每组双连杆结构均包括与所述上平台铰接的上连杆和与所述下平台铰接的下连杆，所述上连杆和所述下连杆铰接。