[发明专利]用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构

摘要

本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，它包括静平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。其中的第一运动支链包括第一万向铰链、第一移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副。第二运动支链包括第二万向铰链、第二移动副和第三万向铰链。第三运动支链包括第三转动副、第三移动副、第四万向铰链和第二连接杆。上述第一万向铰链的第一转动轴的轴线、第二万向铰链的第一转动轴的轴线、第三万向铰链的第二转动轴的轴线、第四万向铰链的第二转动轴的轴线和第二转动副的轴线汇交于一点。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，具有非常好的线性关系。

主权项

一种用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；其特征在于：所述的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；第一万向铰链还与静平台相连，第二转动副还与动平台相连；所述的第二运动支链包括顺序相连的第二万向铰链、第二移动副和第三万向铰链；第二万向铰链还与静平台相连，第三万向铰链还与动平台相连；所述的第三运动支链包括顺序相连的第三转动副、第三移动副、第四万向铰链和第二连接杆；第三转动副还与静平台相连，第二连接杆还与第一连接杆相连；所述的第一万向铰链的第一转动轴的轴线、第二万向铰链的第一转动轴的轴线、第三万向铰链的第二转动轴的轴线、第四万向铰链的第二转动轴的轴线和第二转动副的轴线汇交于一点，该点位于第二转动副的轴上并位于动平台的平面上。