[发明专利]用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链；其特征在于：

所述的第一运动支链包括顺序相连的第一万向铰链、第一移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；第一万向铰链还与静平台相连，第二转动副还与动平台相连；

所述的第二运动支链包括顺序相连的第二万向铰链、第二移动副和第三万向铰链；第二万向铰链还与静平台相连，第三万向铰链还与动平台相连；

所述的第三运动支链包括顺序相连的第三转动副、第三移动副、第四万向铰链和第二连接杆；第三转动副还与静平台相连，第二连接杆还与第一连接杆相连；

所述的第一万向铰链的第一转动轴的轴线、第二万向铰链的第一转动轴的轴线、第三万向铰链的第二转动轴的轴线、第四万向铰链的第二转动轴的轴线和第二转动副的轴线汇交于一点，该点位于第二转动副的轴上并位于动平台的平面上。

2.如权利要求1所述的用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，其特征在于：所述的第一转动副的轴线与第一万向铰链的第二转动轴平行；第一移动副的轴线与第一转动副的轴线垂直，第二转动副的轴线与第一转动副的轴线垂直，第一连接杆的轴线与第二转动副的轴线重合。

3.如权利要求1所述的用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，其特征在于：所述的第二万向铰链的第二转动轴与第三万向铰链的第一转动轴平行并与第二转动副的轴线平行，第二移动副的轴线与第三万向铰链的第一转动轴垂直；第三万向铰链的第二转动轴与第二万向铰链的第一转动轴垂直并与第二转动副的轴线垂直。

4.如权利要求1所述的用于虚轴机床和机器人的三自由度并联机构，其特征在于：所述的第三转动副的轴线与第四万向铰链的第一转动轴及第一万向铰链的第一转动轴平行并与第二万向铰链的第一转动轴垂直；第三移动副的轴线与第三转动副的轴线垂直，第四万向铰链的第二转动轴与第二转动副的轴线垂直，第二连接杆由一段水平杆和一段斜杆连接构成，水平杆连接在第四万向铰链的第二转动轴的轴线上并与该轴线重合，斜杆与第一连接杆斜交相连。