[发明专利]移动机器人环境的同时定位和地图绘制的方法和设备

摘要

本发明提供了优化移动装置(通常，移动机器人)的同时定位和地图绘制(SLAM)处理的性能的技术。在一个实施例中，错误粒子被引入定位的粒子滤波处理中。监视错误粒子相对于为SLAM保持的粒子的权重提供了机器人被定位的校验和不再被定位的检测。在另一个实施例中，移动机器人的环境的基于单元的网格地图绘制还监视单元的占据概率的变化。占据概率变化的单元被标记为动态并且这些单元对地图的更新被暂停或修改直到它们的各个占据概率稳定。在另一个实施例中，当确定装置正以如下方式获取关于它的物理环境的数据时地图绘制被暂停，即例如当机器人装置倾斜时使用数据进行地图绘制将向地图中引入失真。

主权项

一种移动机器人系统，包括：a.移动机器人；以及b.用于控制机器人的移动的系统，该系统包括：i.数据采集系统，用于产生识别机器人的物理环境的数据，所述数据采集系统具有相对于机器人的物理环境的优选操作定向；ii.处理设备，用于响应于数据采集系统以对机器人的物理环境和机器人的物理环境内的数据采集系统的位置绘制地图或者建模；以及iii.感测单元，确定数据采集系统是否已经失去其相对于机器人的物理环境的优选操作定向；iv.其中，处理设备包括当感测单元确定数据采集系统已经失去其相对于机器人的物理环境的优选操作定向时响应于感测单元以暂停或修改由数据采集系统产生的、用于对机器人的物理环境绘制地图或建模的数据的使用的设备。