[实用新型]轮式X射线探伤机器人装置

摘要

一种轮式X射线探伤机器人装置，是由X射线探伤装置、远程无线传输装置、计算机控制装置、差分GPS卫星定位装置、燃料电池(或铅酸电池组)及机器人主体组成，在机器人主体上装有4个红外摄像头，并通过视频传输设备远距离将实时图像传送给操作者，X射线发生器的控制器采用直流电压调节器，调节器由管电压调节旋钮与逆变器相连接，从而使X射线发生器的管电压可以调节。机器人的本体运行控制及工作状态为：采用数字数传电台传输现场信号给上位控制计算机，视频信号在显示器上显示，直观显示，操作方便。不使用同位素源，符合环保要求。悬挂系统使在管道和岩石上不跑偏，不侧翻。

主权项

一种轮式X射线探伤机器人装置，包括X射线探伤装置、远程无线传输装置、计算机控制装置、差分GPS卫星定位装置、燃料电池或铅酸电池组，其特征是：在机器人本体处的升降机构(22)与悬挂支架(5)中端相连接，升降机构(22)上装有悬挂支架(5)调整电机(12)，在悬挂支架(5)的前端两侧装有伺服电机(19)，伺服电机(19)轴上装有跑轮(21)，在悬挂支架(5)中端两侧及后端两侧装有与前端相同的伺服电机(19)和跑轮(21)，在机器人本体上自前端至后端按序装有伺服电机驱动器(2)，伺服电机驱动器(2)信号输出联接伺服电机(19)信号输入端，2个前端跑轮和2个中端跑轮伺服电机的内侧装有转向发动机(28)，转向发动机由控制站直接发出转向控制指令经PLC控制转向发动机的动作，在伺服电机驱动器(2)上方装有电子罗盘(18)、PLC控制器(20)、无线数据传输器(10)、温度变送器(23)、压力变送器(24)、陀螺仪(25)、湿度变送器(26)及电量检测变送器(27)，各检测、控制仪器的信号输出输入线缆联接主控计算机(13)，在陀螺仪(25)右侧装有燃料电池(3)，在燃料电池(3)右侧装有升降杆(4)，在升降杆(4)顶端装有两个前视红外摄像头(1)，两个前视红外摄像头(1)相背安装，在升降杆(4)顶端装有GPS接收天线(17)，在升降杆(4)右侧装有主控计算机(13)、液晶显示器(14)、无线图像接收器(15)、无线数据传输器(16)，在控制系统装置右侧装有X射线发生器(6)，X射线发生器(6)的控制器采用直流电压调节器，调节器由管电压调节旋钮与逆变器相连接，在X射线发生器(6)右侧装有活动手臂(8)，在活动手臂(8)末端装有微距摄像头及打标器(9)，在活动手臂(8)右侧装有两个后视红外摄像头(7)，两个后视红外摄像头(7)相背安装。