[发明专利]基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置及方法。它包括系统平台、靶标法兰、靶标安装孔、机器人导轨、机器人、激光跟踪仪、工件、数控精加工机床、三坐标数控定位器、上位机；系统平台上安装有9个通过高精密数控机床加工出的靶标安装孔、三坐标数控定位器、机器人导轨，在三坐标数控定位器上固定有工件，在机器人导轨上安装有机器人，机器人上安装有靶标法兰，靶标法兰上有6个靶标安装孔，在靶标安装孔上设有靶标，系统平台外侧设有数控精加工机床、激光跟踪仪、上位机。本发明的优点在于：(1)能够自动化标定带附加外轴的机器人坐标系统；(2)标定精度高、标定结果可靠；(3)标定操作简单、效率高。

主权项

一种基于激光跟踪测量的附加外轴机器人自动标定装置，其特征在于包括系统平台(1)、靶标法兰(2)、靶标安装孔(3)、机器人导轨(4)、机器人(5)、激光跟踪仪(6)、工件(7)、数控精加工机床(8)、三坐标数控定位器(9)、上位机(10)；系统平台(1)上安装有9个通过高精密数控机床加工出的靶标安装孔(3)、三坐标数控定位器(9)、机器人导轨(4)，在三坐标数控定位器(9)上固定有工件(7)，在机器人导轨(4)上安装有机器人(5)，机器人(5)上安装有靶标法兰(2)，靶标法兰(2)上有6个靶标安装孔(3)，在靶标安装孔(3)上设有靶标，系统平台(1)外侧设有数控精加工机床(8)、激光跟踪仪(6)、上位机(10)。