[发明专利]一种机器人自主进行ZMP标定的方法有效
| 申请号： | 201010269908.4 | 申请日： | 2010-09-02 |
| 公开（公告）号： | CN101950176A | 公开（公告）日： | 2011-01-19 |
| 发明（设计）人： | 黄强;陈学超;余张国;李敬;张伟民;许威;马淦 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京市海淀区中关村*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人自主进行ZMP标定的方法，所述机器人具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，所述方法包括：让所述机器人单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将机器人的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述机器人各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节机器人的所述支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。机器人根据自身质心投影及踝关节的运动进行ZMP的标定，无需人为干涉，效率高，采样点个数多，精度高，安装环境要求低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自主 进行 zmp 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种对步行移动装置进行ZMP标定的方法，所述步行移动装置具有能够驱动其步行移动的至少两个腿部，以及与所述腿部分别通过踝关节相连接的足部，所述足部安装有力传感器，其特征在于，所述方法包括：让所述步行移动装置单脚支撑保持某个稳定的固定姿势，将步行移动装置的支撑脚踝关节以上的部分看成是一个质点，根据所述步行移动装置各个部件及其位置，计算出它的质心在地面上的投影；调节步行移动装置的支撑脚的踝关节，使所述质心的投影遍历所述支撑脚的脚面；通过采样，得到一个真实ZMP与通过所述力传感器测量出的ZMP相对应的表格。
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