[发明专利]一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺序串联而成；第二支路是由第三移动副、第四转动副、第五转动副、第三转动副顺序串联而成；第三支路是由第二转动副、第一虎克铰、第六转动副、第二虎克铰顺序连接而成；位于静平台上的三个运动副为主动副，所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和一维转动的抓取或其他操作动作。该设计结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。

主权项

一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，其特征在于，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺序串联而成，第一移动副与第二移动副之间、第二移动副与第一转动副之间分别通过第二构件、第三构件连接；第二支路是由第三移动副、第四转动副、第五转动副、第三转动副顺序串联而成，上述四个运动副轴线相互平行，第三移动副与第四转动副之间、第四转动副与第五转动副之间、第五转动副与第三转动副之间分别通过第八构件、第九构件、第十构件连接；第三支路是由第二转动副、第一虎克铰、第六转动副、第二虎克铰顺序连接而成，第二转动副与第一虎克铰之间、第一虎克铰与第六转动副之间、第六转动副与第二虎克铰之间分别通过第四构件、第五构件、第六构件连接，其中，第一虎克铰中与第二转动副相连的转轴轴线与第二虎克铰中与动平台相连轴线平行，而两虎克铰的其他转轴则与第六转动副平行，且第二转动副不与该支路中其他运动副的转轴平行；位于静平台上的第一移动副与第三移动副垂直、第三移动副与第二转动副平行，位于动平台上的第一转动副轴线，与第三转动副轴线重合，而与第二虎克铰中与动平台相连的转轴轴线垂直。