[发明专利]GNSS辅助MEMS惯性传感器零偏的快速在线动态标定方法

摘要

一种GNSS辅助MEMS惯性传感器零偏的快速在线动态标定方法，所述MEMS惯性传感器包括构成MEMS惯性测量单元的MEMS加速度计和MEMS陀螺仪；在GNSS/MEMS INS组合导航系统中，通过在线对比由GNSS推导得到的总比力的模和MEMS加速度计输出得到的总比力的模，来实时标定加速度计的零偏；通过使用GNSS测量的速度信息，在线推导得出姿态信息并添加匀速或近似匀速直线运动或静止的约束，来实时标定陀螺仪的零偏。本发明优势在于不受载体运动状态限制，计算量小，实时性强，可以快速完成惯性传感器零偏的在线动态标定，有助于实现GNSS/MEMS INS组合系统的快速启动及其批量化应用。

主权项

一种GNSS辅助MEMS惯性传感器零偏的快速在线动态标定方法，其特征在于，所述MEMS惯性传感器包括构成MEMS惯性测量单元的MEMS加速度计和MEMS陀螺仪；在GNSS/MEMS INS组合导航系统中，通过在线对比由GNSS推导得到的总比力的模和MEMS加速度计输出得到的总比力的模，来实时标定加速度计的零偏；通过使用GNSS测量的速度信息，在线推导得出姿态信息并添加匀速或近似匀速直线运动或静止的约束，来实时标定陀螺仪的零偏；所述MEMS指微机电系统，所述GNSS指全球卫星导航系统，所述MEMS INS指以MEMS惯性测量单元为核心组成的惯性导航系统。