[发明专利]高层建筑壁面清洗机器人移动机构

摘要

本发明涉及一种高层建筑壁面清洗机器人移动机构，包括2个固定支座和连接两个固定支座的柔索轨道，电机减速器组件安装在水平移动模块上，行走轮连接在电机减速器组件的输出轴上，并安装在柔索轨道上；2套相同的卷扬系统左右对称布置，卷扬电机安装在竖直移动模块上，柔索的一端固定在卷筒上，另一端固定在水平移动模块上；清洗、吸附模块固定在竖直移动模块的下方。本发明运动空间大，可根据建筑物的尺寸结构来安装，获得较大运动空间；通过水平和竖直移动系统安装在建筑物外墙上，不会出现清洗机构意外跌落现象，可以适应多种壁面环境，应用领域更广泛；可以改变位置和移动速度，水平与竖直运动解耦控制，控制算法易于实现。

主权项

高层建筑壁面清洗机器人移动机构，其特征在于包括水平移动系统、竖直移动系统和清洗、吸附系统，所述的水平移动系统包括柔索轨道系统、水平移动模块和轨道小车，所述的柔索轨道系统包括安装在建筑物两端的固定支座和连接两个固定支座的柔索轨道，轨道小车包括电机减速器组件和行走轮，电机减速器组件安装在水平移动模块上，行走轮连接在电机减速器组件的输出轴上，并安装在柔索轨道上；所述的竖直移动系统包括竖直移动模块和2套相同的卷扬系统，卷扬系统左右对称布置，分别包括卷扬电机、卷筒和柔索，卷扬电机安装在竖直移动模块上，卷筒连接在卷扬电机的输出轴上，柔索的一端固定在卷筒上，另一端固定在水平移动模块上；所述的清洗、吸附系统包括清洗、吸附模块，清洗、吸附模块固定在竖直移动模块的下方，在清洗、吸附模块上安装有清洗机构和壁面吸附机构。