[发明专利]基于贝塞尔曲线的机器人路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201010139091.9 | 申请日： | 2010-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN102207736A | 公开（公告）日： | 2011-10-05 |
| 发明（设计）人： | 王硕;谭民;胡峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 梁爱荣 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于贝塞尔曲线的机器人路径规划方法及装置，机器人路径规划参数输入单元接收设定机器人状态参数和约束条件、路径离散化最小时间分辨率；机器人路径生成单元依据机器人状态参数生成一组由四个4维向量组成的贝塞尔曲线控制点，规划出机器人起点位置到目标点位置的连续路径；机器人路径生成单元按路径离散化最小时间分辨率形成时间点序列，再依据连续路径计算离散化路径；路径点参数检测单元依据约束条件检测与时间点相应的各路径点处的速度、加速度、转弯半径是否满足约束条件，如果不满足约束条件，重新生成控制点；如果满足约束条件，规划路径输出单元接收并输出路径点参数检测单元规划的满足约束条件的机器人路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 贝塞尔 曲线 机器人 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于贝塞尔曲线的机器人路径规划方法，其特征在于，该机器人路径规划方法的步骤如下：步骤S1：机器人路径规划参数输入单元设定机器人状态参数和约束条件、路径离散化最小时间分辨率；步骤S2：机器人路径生成单元依据机器人状态参数生成一组由四个4维向量组成的贝塞尔曲线控制点P1、P2、P3和P4，规划出机器人起点位置到目标点位置的连续路径；其中4维向量由空间三维坐标和一维时间坐标组成；规划的路径也由包含空间三维坐标和一维时间坐标的4维坐标描述；步骤S3：路径点参数计算单元按路径离散化最小时间分辨率形成时间点序列，再依据连续路径计算离散化路径，即计算各时间点处路径点坐标、速度、加速度和转弯半径；步骤S4：路径点参数检测单元依据约束条件检测与时间点相应的各路径点处的速度、加速度、转弯半径是否满足约束条件，如果不满足约束条件，则跳转至步骤S2，重新生成控制点；如果满足约束条件，则跳转至步骤S5；步骤S5：规划路径输出单元输出规划的满足约束条件的机器人路径。
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