[发明专利]使用粒子滤波估计声源地点

摘要

通过粒子滤波估计声源地点，其中粒子的集合表示对于包括声源地点的状态变量的概率密度函数。该方法包括响应于从声源到至少两个声音记录位置的估计的声学传递函数之间的相关性，确定粒子的权重。具体地可以确定性地从该相关性确定权重更新函数，因此该相关性可以被用作对于粒子滤波的测量函数的伪似然函数。可以从朝向声源的音频波束形成确定声学传递函数。音频权重可以与视频权重相组合以产生多模式粒子滤波方法。

主权项

一种通过粒子滤波估计声源的声源地点的方法，该方法包括：重复产生对于某时刻的粒子集合的步骤，该粒子集合表示对于包括声源地点的状态变量在该时刻的概率密度函数；该步骤包括对于该粒子集合的每个粒子：响应于粒子先前时刻的状态值而产生（403）粒子在所述时刻的状态值，以及响应于粒子先前时刻的权重以及在所述时刻的测量而产生（405）粒子在所述时刻的权重；以及响应于该粒子集合在第一时刻的状态值的组合而产生（407）包括对于该第一时刻的声源地点估计的状态变量估计，所述粒子集合中的每个粒子的贡献取决于该粒子的权重；其中产生（405）粒子在所述时刻的权重的步骤包括：响应于对于第一时刻的从声源到至少两个声音记录位置的估计的声学传递函数之间的相关性，确定该权重。