[发明专利]一种基于SINS/GPS深组合数据融合的卫星信号矢量跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于SINS/GPS深组合数据融合的卫星信号矢量跟踪方法，该方法基于SINS/GPS深组合导航系统，通过通道滤波器信息融合；SINS/GPS深组合导航数据融合；以及SINS系统对惯性元件误差进行补偿，对当前计算周期的位置、速度参数进行校正，得到精确的导航参数，生成本地参考信号，保持对所有可视GPS卫星信号的跟踪；利用通道滤波器和主滤波器构成的回路同时完成对GPS卫星信号的矢量跟踪和组合导航信息处理。本发明具有优良的噪声抑制能力和动态跟踪性能，不仅在GPS信号发生短暂中断期间，能够保证组合系统的导航精度和可靠性，在低载噪比环境中能够维持较好的伪码相位和载波频率跟踪性能。

主权项

1、一种基于SINS/GPS深组合数据融合的卫星信号矢量跟踪方法，其特征在于步骤如下：(1)通道滤波器信息融合；建立通道滤波器的系统模型，根据鉴相函数对相关器输出信号的鉴别结果，对伪码相位和载波频率、载波相位跟踪误差进行估计；通道滤波器的状态估计值经过参数转换后，作为量测信息输入到主滤波器中；(2)SINS/GPS深组合导航数据融合；建立SINS/GPS深组合导航系统中主滤波器的数学模型，根据GPS系统与SINS系统输出的量测信息，对载体状态变量进行更新，得到导航误差参数和时钟误差估计；(3)SINS系统对导航误差参数进行校正；(4)根据校正后的SINS导航参数、时钟误差估计以及GPS卫星的位置、速度参数确定伪码相位和载波频率参数，用来驱动接收机内部各跟踪通道的载波数控振荡器和伪码数控振荡器，生成本地参考信号，以保持对所有可视GPS卫星信号的跟踪。