[发明专利]控制机器人操作的方法和装置

摘要

本发明公开了一种控制机器人操作的方法和装置，属于机器人领域。所述方法包括：步骤1：将运动学方程作为目标矩阵，根据任务需求设置期望矩阵，在机器人的多个关节变量中指定一个关节变量，从关节拓扑空间中取一值作为当前值开始迭代；步骤2：按照上述两个矩阵相等的关系计算其它关节变量，将求出的所有关节变量作为逆运动学的一组解；步骤3：判断迭代是否结束，如果是，则用得到的解控制机器人的操作，否则，按照步长再从关节拓扑空间中取值作为指定关节变量的当前值，执行步骤2。所述装置包括：初始化模块和迭代模块。本发明提高了逆运动学求解的速度和控制机器人操作的速度，减少了耗费的时间，提高了效率，具有较好的通用性。

主权项

1、一种控制机器人操作的方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：将机器人的运动学方程作为目标矩阵，并根据机器人的任务需求设置期望矩阵，在机器人的多个关节变量中指定一个关节变量，从关节拓扑空间中，取出一个值作为指定关节变量的当前值，开始迭代；步骤2：按照所述期望矩阵与目标矩阵相等的关系，根据所述指定关节变量的当前值计算所述多个关节变量中的其它关节变量，将当前求出的所有关节变量作为逆运动学的一组解；步骤3：根据预设的步长和关节拓扑空间，判断迭代是否结束，如果是，则用得到的逆运动学的解控制机器人的操作，否则，按照所述步长再次从关节拓扑空间中取值作为所述指定关节变量的当前值，执行步骤2。