[发明专利]用于空间环境的大容差柔性捕获机构

摘要

用于空间环境的大容差柔性捕获机构，它涉及一种捕获机构。本发明为解决现有的捕获机构的捕获容差较小，不能满足捕获机械臂较高的精度要求的问题。本发明谐波减速器的输入端与直流无刷电机的输出端连接，直流无刷电机固装在捕获支撑筒的内壁上，小齿轮安装在谐波减速器的输出端上，小齿轮与内齿轮啮合，内齿轮与力矩传感器固接，力矩传感器与旋转环固接，固定环通过连接环与捕获支撑筒内侧壁固接，三根钢丝绳均布在固定环和旋转环的内腔中，且每根钢丝绳的一端与固定环的内壁固接，每根钢丝绳的另一端通过转轴与旋转环连接，捕获接口装置上的捕获锥与三根钢丝绳连接。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。

主权项

一种用于空间环境的大容差柔性捕获机构，所述捕获机构包括捕获接口装置(1)和捕获装置(2)，其特征在于：所述捕获装置(2)包括直流无刷电机(2-1)、谐波减速器(2-2)、小齿轮(2-3)、内齿轮(2-4)、力矩传感器(2-5)、薄壁轴承(2-6)、连接环(2-7)、固定环(2-8)、旋转环(2-9)、三根钢丝绳(2-10)、转轴(2-11)和捕获支撑筒(2-12)，谐波减速器(2-2)的输入端与直流无刷电机(2-1)的输出端连接，所述直流无刷电机(2-1)和谐波减速器(2-2)设置在捕获支撑筒(2-12)内腔的下部，且直流无刷电机(2-1)固装在捕获支撑筒(2-12)的内壁上，谐波减速器(2-2)上的刚轮与捕获支撑筒(2-12)的侧壁固接，小齿轮(2-3)安装在谐波减速器(2-2)的输出端上，小齿轮(2-3)与内齿轮(2-4)啮合，内齿轮(2-4)的上端面与力矩传感器(2-5)的下端面固接，力矩传感器(2-5)的上端设置在薄壁轴承(2-6)上的内环中心孔中，薄壁轴承(2-6)上的外环设置在连接环(2-7)的中心孔内，连接环(2-7)的上端面与固定环(2-8)固接，连接环(2-7)和固定环(2-8)的组件设置在捕获支撑筒(2-12)内腔的上部，且连接环(2-7)与捕获支撑筒(2-12)侧壁固接，固定环(2-8)的下端面设有旋转环安装槽(2-8-1)，旋转环安装槽(2-8-1)中装有旋转环(2-9)，且旋转环(2-9)的下端与力矩传感器(2-5)的上端面固接，三根钢丝绳(2-10)均布在固定环(2-8)和旋转环(2-9)的内腔中，且每根钢丝绳(2-10)的一端与固定环(2-8)的内壁固接，每根钢丝绳(2-10)的另一端通过转轴(2-11)与旋转环(2-9)连接，捕获接口装置(1)上的捕获锥(1-2)与三根钢丝绳(2-10)连接。