[发明专利]空间锁定电气连接一体化机构

摘要

空间锁定电气连接一体化机构，它涉及一种空间连接机构。本发明为解决现有机械手只能满足小载荷连接所需的刚度，且机械手自身不带电气连接机构的问题。本发明拖动装置、捕获装置和凸轮定位装置上的凸轮定位环由下至上依次设置在支撑圆筒的内腔中，三根钢丝绳与捕获锥接触，安装在捕获接口装置上的定位凸轮装在定位槽中，四个锁定机构均布在支撑圆筒外，且每个锁定机构上的支撑体与支撑圆筒外侧壁固接，大齿轮装在支撑圆筒的下端，大齿轮与四个锁定机构上的外齿和驱动齿轮啮合，驱动齿轮与第三谐波减速器连接，第三谐波减速器与第三直流无刷电机连接，每个锁定槽中装有一个电气插头。本发明用于空间大容差、微重力的环境下捕获空间载荷舱。

主权项

一种空间锁定电气连接一体化机构，所述机构包括捕获接口装置(1)、捕获装置(2)、拖动装置(3)、支撑圆筒(4)、机械手法兰(5)和凸轮定位装置(6)，所述拖动装置(3)、捕获装置(2)和凸轮定位装置(6)上的凸轮定位环(6-1)由下至上依次设置在支撑圆筒(4)的内腔中，机械手法兰(5)与支撑圆筒(4)的下端面连接，捕获接口装置(1)位于凸轮定位装置(6)上的凸轮定位环(6-1)的上方，且捕获装置(2)上的三根钢丝绳(2-10)与捕获接口装置(1)上的捕获锥(1-2)接触，安装在捕获接口装置(1)上的定位凸轮(6-2)设置在凸轮定位环(6-1)上的定位槽(6-1-1)中，其特征在于：所述机构还包括四个锁定机构(7)、大齿轮(8)、驱动齿轮(9)、第三谐波减速器(13)、第三直流无刷电机(14)、第三电磁制动器(15)和四个电气插头(16)，四个锁定机构(7)均布在支撑圆筒(4)外，且每个锁定机构(7)上的支撑体(7-1)上的圆弧面(7-1-1)与支撑圆筒(4)的上端外侧壁固接，大齿轮(8)固装在支撑圆筒(4)的下端，且大齿轮(8)同时与四个锁定机构(7)上的外齿(7-4-2-1)和驱动齿轮(9)啮合，驱动齿轮(9)设置在第三谐波减速器(13)的输出端上，第三谐波减速器(13)的输入端与第三直流无刷电机(14)的输出端连接，第三电磁制动器(15)设置在第三直流无刷电机(14)的输入端上，第三直流无刷电机(14)固装在支撑圆筒(4)的外侧壁上，捕获接口装置(1)上的每个锁定槽(1-1-1)中装有一个电气插头(16)。