[发明专利]具有停止监视功能的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种具有停止监视功能的机器人控制装置，其不使用用于对机器人或者每一装置接通·切断动力供给的硬件等，而具有能够确保作业人员的安全的停止监视功能。控制装置的CPU，周期地监视根据来自各伺服电动机的位置信息的机器人或者协作作业装置的位置、和侵入通知的状态，在最初输入了侵入通知时，在RAM内存储分配有该侵入通知的机器人或者协作作业装置的伺服电动机的位置。其后，在该侵入通知被输入的期间，计算在RAM内存储的位置和现在的伺服电动机的位置间的距离，在该距离比允许移动距离大的场合，向非常停止部输出指令，切断机器人以及协作作业装置的全部的伺服电动机的动力。

主权项

1.一种机器人控制装置(12)，其用于控制机器人(14)和至少一个协作作业装置(16)，所述机器人(14)具有至少一个由伺服电动机(18)驱动的控制轴，所述协作作业装置(16)具有至少一个由伺服电动机(20)驱动的控制轴、而且与所述机器人(14)协作进行作业，其特征在于，具有:控制部(26)，其用于与所述机器人(14)以及所述协作作业装置(16)各自对应，接收是否进行停止状态的监视的指令；判断部(38)，其在对于所述机器人(14)以及所述协作作业装置(16)的至少一个所述控制部(26)接收到表示进行停止状态的监视的指令时，根据从在驱动被指令进行停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)的控制轴的伺服电动机(18、20)上设置的位置检测器(30、32)输入的位置，判断被指令进行所述停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)是否停止；以及非常停止部(28)，其在判断为被指令进行所述停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)处于停止状态期间不动作，而在判断为被指令进行所述停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)没有处于停止状态时，使所述机器人(14)以及所述协作作业装置(16)全部停止。