[发明专利]具有停止监视功能的机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置(12)，其用于控制机器人(14)和至少一个协作作业装置(16)，所述机器人(14)具有至少一个由伺服电动机(18)驱动的控制轴，所述协作作业装置(16)具有至少一个由伺服电动机(20)驱动的控制轴、而且与所述机器人(14)协作进行作业，其特征在于，

具有:

控制部(26)，其用于与所述机器人(14)以及所述协作作业装置(16)各自对应，接收是否进行停止状态的监视的指令；

判断部(38)，其在对于所述机器人(14)以及所述协作作业装置(16)的至少一个所述控制部(26)接收到表示进行停止状态的监视的指令时，根据从在驱动被指令进行停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)的控制轴的伺服电动机(18、20)上设置的位置检测器(30、32)输入的位置，判断被指令进行所述停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)是否停止；以及

非常停止部(28)，其在判断为被指令进行所述停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)处于停止状态期间不动作，而在判断为被指令进行所述停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)没有处于停止状态时，使所述机器人(14)以及所述协作作业装置(16)全部停止。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，

还具有:

存储部(40)，其在所述控制部(26)接收到停止状态的监视指令后，立即存储从在驱动被指令进行停止状态的监视的机器人(14)或者协作作业装置(16)的控制轴的伺服电动机(18、20)上设置的位置检测器(30、32)输入的位置数据；以及

计算部(38)，其在执行停止状态的监视指令时，计算在所述存储部(40)中存储的位置和现在从所述位置检测器(30、32)输入的位置之间的距离，

所述判断部(38)，在所述计算部(38)计算出的距离在预先设定的上限值以下时判断为所述机器人(14)或者所述协作作业装置(16)处于停止状态。

3.根据权利要求1或者2所述的机器人控制装置，其中，

还具有分别检测对于所述机器人(14)以及所述协作作业装置(16)的作业人员的侵入的第一侵入检测部(34)以及第二侵入检测部(36)，所述控制部(26)在所述第一侵入检测部(34)或者所述第二侵入检测部(36)检测到作业人员的侵入期间接收所述停止状态的监视指令。