[发明专利]具有停止监视功能的机器人控制装置

说明书

技术领域

本发明广义上讲涉及用于工业用机器人(以下简单称作机器人)的机器人控制装置，特别是，涉及具有停止监视功能的机器人控制装置。

背景技术

一般，通过机器人控制器控制的机器人，大多由伺服电动机驱动，作为与该机器人协作、与进行作业的别的装置组合的机器人系统使用。与机器人进行协作作业的装置不限于一台，也有多台的场合。在这样的机器人系统中，存在由伺服电动机驱动的例如工件台等的移动体的动作范围、或者为其他作业人员的安全起见在装置的运行中一般禁止侵入的区域(以下称“禁止侵入区域”)。因此，对于向伴有危险的装置的接近或者向禁止侵入区域的侵入历来使用确保作业人员的安全的方法。

例如在特开2004—122258号公报中，公开了使用简单的切断电路确保机器人系统中的作业人员的安全的技术。在特开2004—122258号公报中记载的发明中，在作业人员侵入禁止侵入区域的场合，如果切断向伺服放大器的动力供给则允许侵入，如果没有切断动力供给，则把机器人系统作为非常停止状态。

历来，因为对于每一装置需要用于接通·切断向伺服电动机的动力供给的硬件，所以存在成本增加的问题。另外，为监视机器人或者协作作业装置是否停止，要求做到连制动器解除时的微小的动作也不能误检测。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种机器人控制装置，其具有不使用用于对于机器人或者每一装置接通·切断动力供给的硬件等，而能够确保作业人员的安全的停止监视功能。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人控制装置，其用于控制机器人和至少一个协作作业装置，所述机器人具有至少一个由伺服电动机驱动的控制轴，所述协作作业装置具有至少一个由伺服电动机驱动的控制轴、而且与所述机器人协作进行作业，所述机器人控制装置具有:控制部，其用于与所述机器人以及所述协作作业装置各自对应，接收是否进行停止状态的监视的指令；判断部，其在对于所述机器人以及所述协作作业装置的至少一个所述控制部接收了表示进行停止状态的监视的指令时，根据从在驱动被指令进行停止状态的监视的机器人或者协作作业装置的控制轴的伺服电动机上设置的位置检测器输入的位置，判断被指令进行所述停止状态的监视的机器人或者协作作业装置是否停止；和非常停止部，其在判断为被指令进行所述停止状态的监视的机器人或者协作作业装置处于停止状态期间不动作，而在判断为被指令进行所述停止状态的监视的机器人或者协作作业装置没有处于停止状态时，使所述机器人以及所述协作作业装置全部停止。

机器人控制装置还可以具有：存储部，其在所述控制部接收到停止状态的监视指令后，立即存储从在驱动被指令进行停止状态的监视的机器人或者协作作业装置的控制轴的伺服电动机上设置的位置检测器输入的位置数据；计算部，其在进行停止状态的监视指令时，计算在所述存储部中存储的位置和现在从所述位置检测器输入的位置之间的距离。理想的是，在该场合所述判断部，在所述计算部计算出的距离在预先设定的上限值以下时判断为所述机器人或者所述协作作业装置处于停止状态。

机器人控制装置也可以还具有第一侵入检测部以及第二侵入检测部，其用于分别检测对于所述机器人以及所述协作作业装置的作业人员的侵入，理想的是，在该场合，所述停止状态的监视指令，在所述第一侵入检测部或者所述第二侵入检测部检测到作业人员的侵入的期间被所述控制部接收。

附图说明

通过参照附图对于下面的优选实施形态的说明将更加明了本发明的上述或者其他目的、特征以及优点。

图1是表示包含本发明的机器人控制装置的机器人系统的整体结构的框图。

图2是表示图1的机器人控制装置中的处理的流程的流程图。

具体实施方式

图1是表示包含本发明的机器人控制装置的机器人系统的概要的图。机器人系统10，包含机器人控制装置12、由机器人控制装置12控制的机器人14、和与机器人14协作进行作业的协作作业装置16。机器人14以及协作作业装置16分别通过至少一个第一伺服电动机18以及至少一个第二伺服电动机20驱动。对于第一伺服电动机18以及第二伺服电动机20的动力供给分别通过第一伺服放大器22以及第二伺服放大器24进行。另外，这些伺服放大器的一般的动作控制由机器人控制装置12进行。此外，在图1中，把承担机器人控制装置12的该一般动作控制功能的部分表示为控制部26。