[发明专利]具有远架单杆的空间三平动并联机构有效
| 申请号： | 200810052559.3 | 申请日： | 2008-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN101249653A | 公开（公告）日： | 2008-08-27 |
| 发明（设计）人： | 黄田;赵学满;梅江平;刘海涛;张利敏 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 张宏祥 |
| 地址： | 300072天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有远架单杆的空间三平动并联机构，远架单杆的两端分别球铰接于所述近架杆和动平台；所述固定架和动平台之间还连接有限制动平台的三个转动自由度的一条从动支链，所述从动支链包括与所述固定架形成纵向移动副的移动杆组和两端分别与所述移动杆组、动平台铰接的等长杆组，所述等长杆组包括一根中心杆和周围至少三根等长侧杆，所述中心杆两端分别采用虎克铰与所述移动杆组端部和动平台连接，所述等长侧杆两端分别采用球铰与移动杆组端部和动平台连接。本发明简化主动支链、增加从动支链，限制了动平台的三个回转自由度，使动平台相对固定架仅具有三个平动自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 远架单杆 空间 平动 并联 机构 | ||
【主权项】：
1. 一种具有远架单杆的空间三平动并联机构，包括固定架、动平台以及分别对称均匀设置在所述的固定架与动平台之间的三条结构相同的主动支链；所述主动支链包括固接于固定架的驱动装置，所述驱动装置的输出端连接有近架杆，所述近架杆连接有与所述动平台相连接的远架单杆，其特征是，所述远架单杆的两端分别球铰接于所述近架杆和动平台；所述固定架和动平台之间还连接有限制动平台的三个转动自由度的一条从动支链，所述从动支链包括与所述固定架形成移动副的移动杆组和两端分别与所述移动杆组、动平台铰接的等长杆组，所述等长杆组包括一根中心杆和周围至少三根等长侧杆，所述中心杆两端分别采用虎克铰与所述移动杆组端部和动平台连接，所述等长侧杆两端分别采用球铰与移动杆组端部和动平台连接。
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