[发明专利]适用于步行者组合定位的同步采样方法

摘要

本发明公开一种导航技术领域的适用于步行者组合定位的同步采样方法。步骤为：设置电磁罗盘的采样周期与GPS的采样周期相同，并令二者初始采样时刻重合；判断步行者在该GPS采样周期内是否已停止行走；判断步行者在该GPS采样周期的采样结束时刻当前步子是否已完成；找出靠近该GPS采样周期结束时刻的不完整步子信息，并求取该步子的等效步幅；找出靠近该GPS采样周期开始时刻的不完整步子信息，并求取该步子的等效步幅；找出该GPS采样周期内的完整步子，并记录该步子的原始步幅；根据上述得到的结果求取在该GPS采样周期中步行者的等效里程，实现同步采样。

主权项

1、一种适用于步行者组合定位的同步采样方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步，同步GPS与电磁罗盘的采样：将电磁罗盘的采样率设置与GPS相同，并对齐两者的初始采样时刻；第二步，在tGPSend时刻判断以tGPSstart时刻为采样开始和以tGPSend为采样结束的GPS采样周期TGPS中步行者是否已经停止行走，如果步行者已经停止则直接执行第五步，如果步行者未停止则执行第三步；第三步，在tGPSend时刻判断步行者当前步子是否完成，即迈出的脚是否已经着地，如果当前步子没有完成，则等待直到当前步子完成，如果当前步子已经完成则执行第四步；第四步，找出在GPS采样周期TGPS采样结束时刻tGPSend附近的不完整步子，并找出该步子的开始时刻tPDRe-start和结束时刻tPDRe-end，得到该步子的等效步幅为第五步，找出在GPS采样周期TGPS采样开始时刻tGPSstart附近的不完整步子，并找出该步子的开始时刻tPDRs-start和结束时刻tPDRs-end，得到该步子的等效步幅为第六步，找出在GPS采样周期TGPS内步行者完整的步子，分别将它们的步长记为Sk，k＝1，2，3...，如果无完整步子则Sk＝0；第七步，求取该GPS采样周期TGPS内步行者的移动里程为SPDR＝ΔSstart+∑Sk+ΔSend，如果在当前GPS采样周期TGPS中步行者已经停止行走，则ΔSend＝0，使用该等效里程与在GPS采样周期TGPS中GPS接收机输出的位置和速度信息以及电磁罗盘测量的航向角相组合，便实现了GPS与步行者航位估测的采样同步。