[实用新型]全自动地板砖粘贴检查机器人

摘要

本实用新型是全自动地板砖粘贴检查机器人，具体地说是能独立行走并根据声音频率与预定频率的比较来检查地板砖粘贴质量的机器人。其主要分机械系统和控制系统，其中机械系统主要由：敲击机构、换向机构、驱动机构、行走机构及标示机构所组成。控制系统通过各种传感器采集信号，进行控制。通过控制系统和适时地用光电传感器来检测地面和墙壁的来控制机器人，使其按一定的路线行走，机器人停止行走。主副敲击系统开始敲击地板砖，每次敲完之后机器人旋转90度之后再同时进行下一次的敲击，四次后完成一块地板砖的监测，向下一块地板砖前进。行走、检测、标示均全自动，提高检测了的准确性，同时还具有高效、省力等特点。

主权项

1.全自动地板砖粘贴检查机器人，其特征在于，由机械系统和控制系统组成，机械系统与控制系统连接，其中机械系统包括底板、敲击机构、换向机构、驱动机构、行走机构及标示机构所组成，行走机构设置在底板下表面，敲击机构和换向机构设置在底板上，驱动机构与换向机构和敲击机构连接，标示机构与控制系统连接；所述的控制系统包括曲轴动力电机、后轮驱动电机、声音传感器、光电传感器、信号处理器、数据处理器，曲轴动力电机和后轮驱动电机与驱动机构连接，声音传感器设置在敲击机构上，光电传感器与数据处理器和信号处理器连接；所述的敲击机构又分主敲击机构和副敲击机构，其中主敲击机构是由中杆、电磁铁、弹簧I、半环、弹簧II、定位筒和内放有声音传感器的中心杆构成，中杆上部大端内放有电磁铁，中杆下部外接有定位筒，末端有半环，定位筒盖与中杆大端之间有弹簧I，中杆内部有中心杆，中心杆与中杆之间有弹簧II；副敲击机构还有中心筒、外提筒、换向筒、轴承构成，中心筒套在主敲击机构外，外提筒通过轴承与换向筒连接：所述的换向机构包括主动锥齿轮、换向锥齿轮、左右支架、空心轴构成，主动锥齿轮被固定在驱动机构上，其与换向锥齿轮相啮合，换向锥齿轮被固定在空心轴上，空心轴通过轴承连接在左右支架上；所述的驱动机构由曲轴、电机和连杆组成，电机通过传动带与曲轴相连接，曲轴上从右到左依次装有主动锥齿轮和三个连杆；所述的行走机构由两后驱动轮及导向轮组成，底板上前端安有一个导向轮，后端安有两个驱动轮，其直接与驱动电机相连；所述的标示机构为由继电器控制的笔夹。