[实用新型]全自动地板砖粘贴检查机器人

说明书

技术领域

本实用新型是全自动地板砖粘贴检查机器人，具体地说是能独立行走并根据声音频率与预定频率的比较来检查地板砖粘贴质量的机器人。

背景技术

装饰工程是建筑工程的重要组成部分，而地板砖粘贴又是装饰工程的重要一项。但随之而来的“空鼓”问题，成了影响装饰工程质量的主要因素。其常常发生，甚至还很严重。而此，现在主要靠人力检查，存在着工作量、误差大等问题。因此，需要一种能够快速、准确的检测“空鼓”的装置，但目前尚未见到。

发明内容

针对上述现有检测技术的不足，本实实用新型通过声音传感器采集敲击地板砖是产生的声音频率和预定的频率作比较，来检查“空鼓”并作出标示同时通过光传感器及行程开关来感测地面与四周的情况，来自动调节其行走全自动地板砖粘贴检查机器人。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：由机械系统和控制系统组成，机械系统与控制系统连接，其中机械系统包括底板、敲击机构、换向机构、驱动机构、行走机构及标示机构所组成，行走机构设置在底板下表面，敲击机构和换向机构设置在底板上，驱动机构与换向机构和敲击机构连接，标示机构与控制系统连接；所述的控制系统包括曲轴动力电机、后轮驱动电机、声音传感器、光电传感器、信号处理器、数据处理器，曲轴动力电机和后轮驱动电机与驱动机构连接，声音传感器设置在敲击机构上，光电传感器与数据处理器和信号处理器连接。

全自动地板砖检测机器人，进入检测地点后首先通过光电传感器检测地板砖缝隙，并根据缝隙进行调整机器人的位置，使机器人位于地板砖中心，此时后轮驱动电机停止转动，曲轴驱动电机通电，进行敲击。敲击过程如下：

⊙→主敲击机构敲击1点→副敲击机构敲击2点→副敲击机构逆时针旋转90→主敲击机构敲击1点→副敲击机构敲击2点→副敲击机构逆时针旋转90度→主敲击机构敲击1点→副敲击机构敲击2点→副敲击机构逆时针旋转90度→主敲击机构敲击1点→副敲击机构敲击2点→副敲击机构逆时针旋转90度→⊙(完成一个循环)

以上过程中通过不完全的换向锥齿轮实现的。在敲击过程中，通过固定在中杆的声音传感器采集敲击声音的频率，经过放大处理后，将此频率暂存于单片机中，经过四次敲击之后，将其余预定的频率进行比较，从而判断出是否存在“空鼓”，当有时，单片机使继电器得电，从而在此地板砖上做上标示。之后，继续向前到下一块地板砖。当机器人行走到墙根时，整机后退600MM，旋转旋转前进到下一块砖上，光电传感器对准砖缝，之后停止进行检测。重复以上动作直至完成检测。

本实用新型对地板砖“空鼓”的检测，是采用一个主敲击机构实现对地板砖中心部位的敲击和一个通过旋转装置控制的副敲击机构实现分别对周围四点的敲击，通过在敲击中心杆内的声音传感器采集的敲击声音频率与预先设定的频率相比较来检验是否存在空鼓的。整个过程中实现了监测、易懂、标示的全自动，能够提高监测的准确性，同时还具有高效、省力等特点。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理示意图；

图2是本实用新型的主敲击机构示意图；

图3是本实用新型的声音检测原理图；

图4是本实用新型的声音频率比较电路；

图5是本实用新型的单片机检测程序框图；

图6是本实用新型实施时的行走路线图。

其中，1、前万向导轮，2、主敲击机构定位筒，3、中心筒，4、换向筒，5、外提筒，6、底板，7、驱动轮，8、曲轴动力电机，9、右支架，10、空心轴，11、换向锥齿轮，12、连杆I，13、连杆II，14、连杆III，15、曲轴，16、左支架，17、中心提筒，18、中杆，19、后轮驱动电机，20、副敲击机构定位筒，21、中心杆，22、轴承，23、托圈，24、定位筒盖，25、电磁铁，26、弹簧I，27、半环，28、弹簧II。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步详细描述。