[发明专利]多关节波动推进鱼形机器人

摘要

本发明提供了一种多关节波动推进鱼形机器人。它包括多关节尾部摆动驱动机构、胸鳍同步转动机构、驱动控制电路以及配重、形状支撑和密封部分，多关节尾部摆动驱动机构包括驱动电机、多级四连杆传动机构和尾鳍，驱动电机连接多级传动机构，多级四连杆传动机构连接尾鳍，胸鳍同步转动机构包括支撑固定部件、安装在支撑固定部件上的驱动电机、左右两个胸鳍和传动杆，驱动电机连接传动杆，传动杆连接两个胸鳍，驱动控制电路包括安装在机器人内的红外遥感控制部分和下位机电路，红外遥感控制部分通过信号传输接口连接下位机电路。本发明能在水下自由游动、具有上浮和下潜功能、远程遥控、能够在复杂水流环境下急加速运动等优点。

主权项

1、一种多关节波动推进鱼形机器人，它包括配重、形状支撑和密封部分，其特征在于它还包括多关节尾部摆动驱动机构、胸鳍同步转动机构以及驱动控制电路，多关节尾部摆动驱动机构包括驱动电机、多级四连杆传动机构和尾鳍，驱动电机连接多级传动机构首级，多级四连杆传动机构末级连接尾鳍，胸鳍同步转动机构包括支撑固定部件、安装在支撑固定部件上的驱动电机、左右两个胸鳍和传动杆，驱动电机连接传动杆，传动杆连接两个胸鳍，驱动控制电路包括安装在机器人内的红外遥感控制部分和下位机电路，红外遥感控制部分通过信号传输接口连接下位机电路。