[发明专利]二自由度解耦球面并联机构

摘要

本发明涉及二自由度解耦球面并联机构，包括机座和动平台及分别固连在它们间的第一运动支链和第二运动支链；前者包括由连杆L₁、L₂、L₃、L₄及其联结的四个轴线空间平行回转副R₁、R₂、R₃、R₄构成的平行四边形机构，三个轴线空间平行的回转副R₅、R₆、R₇和一个轴线空间垂直的回转副R₈以及对应联结它们的连杆L₅、L₆、L₇和一端与回转副R₈连接的连杆L₈；后者包括轴线垂直的两个回转副R₉、R₁₀以及联结它们的连杆L₉；回转副R₅固连在连杆L₄上，且回转副R₅轴线与回转副R₁、R₂、R₃、R₄轴线垂直，而与回转副R₉轴线平行；第一运动支链的一端用连杆L₈与动平台连接，回转副R₈轴线与回转副R₅、R₆、R₇垂直，而与回转副R₁₀轴线平行；另一端用回转副R₁装在机座上；第二运动支链的一端用回转副R₁₀与动平台连接，另一端用回转副R₉装在机座上；回转副R₁和回转副R₉的轴线相互垂直。

主权项

1.一种二自由度解耦球面并联机构，包括机座(1)和动平台(3)以及分别固连在机座(1)和动平台(3)之间的第一运动支链(2)和第二运动支链(4)；所述的第一运动支链(2)包括：由连杆L1(22a)、连杆L2(22b)、连杆L3(22c)、连杆L4(22d)及由其联结的四个轴线空间平行的回转副R1 (21a)、回转副R2(21b)、回转副R3(21c)、回转副R4(21d)而构成的平行四边形机构，三个轴线空间平行的回转副R5(23a)、回转副R6(23b)、回转副R7(23c)和一个轴线空间垂直的回转副R8(25)以及对应联结它们的连杆L5(24a)、连杆L6(24b)、连杆L7(24c)和一端与所述的回转副R8(25)连接的连杆L8(26)；所述的第二运动支链(4)包括：轴线垂直的两个回转副R9(41)、R10(43)以及联结它们的连杆L9(42)；所述的回转副R5(23a)固连在所述平行四边形机构的连杆L4(22d)上，且回转副R5(23a)的轴线与平行四边形机构的回转副R1(21a)、回转副R2(21b)、回转副R3(21c)、回转副R4(21d)轴线垂直，而与所述回转副R9(41)轴线平行；所述第一运动支链(2)的一端通过与回转副R8(25)连接的连杆L8(26)的另一端与动平台(3)连接，回转副R8(25)的轴线与所述三个轴线平行的回转副R5(23a)、回转副R6(23b)、回转副R7(23c)垂直，而与所述回转副R10(43)轴线平行；而另一端通过所述的回转副R1(21a)安装在机座(1)的一端上；所述的第二运动支链(4)的一端通过回转副R10(43)与动平台(3)连接，另一端通过所述的回转副R9(41)安装在机座(1)的另一端上；所述的回转副R1(21a)和回转副R9(41)的轴线相互垂直。